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차량의 주행정보를 측정하는 측정부;상기 차량의 경로정보 및 상기 주행정보에 기초하여 예견점(Look ahead point)을 추종하기 위한 조향각을 산출하고, 상기 조향각에 따라 상기 차량을 제어하는 조향각 제어부; 및상기 경로정보 및 주행정보에 기초하여 상기 차량의 횡오차 및 각도오차를 산출하고, 상기 횡오차 및 각도오차에 기초하여 제어 모멘트를 생성하며, 상기 제어 모멘트에 기초하여 각 모터의 모터토크를 제어하는 토크 벡터링 제어부를 포함하되, 상기 토크 벡터링 제어부로부터 상기 횡오차 및 각도오차에 기초하여 산출된 제1 횡슬립각을 수신하고, ESC(Electronic Stability Control)부로부터 제2 횡슬립각을 수신하며, 상기 제1 횡슬립각과 제2 횡슬립각의 비교결과에 따라 ESC부의 진입 여부를 판단하는 ESC 진입 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 독립구동 전기자동차의 자율 주행 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 조향각 제어부는, 상기 경로정보 및 주행정보에 기초한 전방 주시 거리(look ahead distance)를 키네마틱 모델(kinematic model)에 적용하여 상기 조향각을 산출하는 것을 특징으로 하는 독립구동 전기자동차의 자율 주행 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 토크 벡터링 제어부는, LKAS(Lane Keeping Assist Systems) 기반 토크 벡터링(Torque vectoring)을 수행하는 것을 특징으로 하는 독립구동 전기자동차의 자율 주행 제어 장치
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제3항에 있어서, 상기 토크 벡터링 제어부는, 상기 경로정보 및 주행정보를 다이나믹 모델(dynamic model)에 적용하여 상기 제어 모멘트를 생성하는 것을 특징으로 하는 독립구동 전기자동차의 자율 주행 제어 장치
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제4항에 있어서, 상기 토크 벡터링 제어부는, 상기 횡오차 및 각도오차에 기초하여 전륜 조향각을 산출하고, 상기 전륜 조향각을 이용하여 상기 제어 모멘트를 생성하는 것을 특징으로 하는 독립구동 전기자동차의 자율 주행 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 토크 벡터링 제어부는, 상기 제어 모멘트를 좌우 차륜의 중심간 거리인 트레드로 나누어 추가 모터토크를 생성하고, 상기 추가 모터토크를 후륜 모터에 분배하되,모터토크가 상기 후륜 모터의 최대 토크를 초과하는 경우, 상기 추가 모터토크 일부를 전륜 모터에 분배하는 것을 특징으로 하는 독립구동 전기자동차의 자율 주행 제어 장치
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삭제
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제1항에 있어서, 상기 ESC 진입 판단부는, 상기 제1 횡슬립각과 상기 제2 횡슬립각의 차이가 기 설정된 일정값을 초과하는 경우, 상기 ESC부를 구동시키기 위한 제어진입신호를 상기 ESC부로 전송하는 것을 특징으로 하는 독립구동 전기자동차의 자율 주행 제어 장치
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측정부가 차량의 주행정보를 측정하는 단계;조향각 제어부가 상기 차량의 경로정보 및 상기 주행정보에 기초하여 예견점(Look ahead point)을 추종하기 위한 조향각을 산출하고, 상기 조향각에 따라 상기 차량을 제어하는 단계; 및토크 벡터링 제어부가 상기 경로정보 및 주행정보에 기초하여 상기 차량의 횡오차 및 각도오차를 산출하고, 상기 횡오차 및 각도오차에 기초하여 제어 모멘트를 생성하며, 상기 제어 모멘트에 기초하여 각 모터의 모터토크를 제어하는 단계를 포함하되, ESC 진입 판단부가 상기 토크 벡터링 제어부로부터 횡오차 및 각도오차에 기초하여 산출된 제1 횡슬립각을 수신하고, ESC(Electronic Stability Control)부로부터 제2 횡슬립각을 수신하며, 상기 제1 횡슬립각과 제2 횡슬립각의 비교결과에 따라 ESC부의 제어 진입 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 독립구동 전기자동차의 자율 주행 제어 방법
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제9항에 있어서, 상기 조향각에 따라 상기 차량을 제어하는 단계에서, 상기 조향각 제어부는, 상기 경로정보 및 주행정보에 기초한 전방 주시 거리(look ahead distance)를 키네마틱 모델(kinematic model)에 적용하여 상기 조향각을 산출하는 것을 특징으로 하는 독립구동 전기자동차의 자율 주행 제어 방법
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제9항에 있어서, 상기 각 모터의 모터토크를 제어하는 단계에서, 상기 토크 벡터링 제어부는, LKAS(Lane Keeping Assist Systems) 기반 토크 벡터링(Torque vectoring)을 수행하는 것을 특징으로 하는 독립구동 전기자동차의 자율 주행 제어 방법
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제11항에 있어서, 상기 각 모터의 모터토크를 제어하는 단계에서, 상기 토크 벡터링 제어부는, 상기 경로정보 및 주행정보를 다이나믹 모델(dynamic model)에 적용하여 상기 제어 모멘트를 생성하는 것을 특징으로 하는 독립구동 전기자동차의 자율 주행 제어 방법
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제12항에 있어서, 상기 각 모터의 모터토크를 제어하는 단계에서, 상기 토크 벡터링 제어부는, 상기 횡오차 및 각도오차에 기초하여 전륜 조향각을 산출하고, 상기 전륜 조향각을 이용하여 상기 제어 모멘트를 생성하는 것을 특징으로 하는 독립구동 전기자동차의 자율 주행 제어 방법
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제9항에 있어서, 상기 각 모터의 모터토크를 제어하는 단계에서, 상기 토크 벡터링 제어부는, 상기 제어 모멘트를 좌우 차륜의 중심간 거리인 트레드로 나누어 추가 모터토크를 생성하고, 상기 추가 모터토크를 후륜 모터에 분배하되,모터토크가 상기 후륜 모터의 최대 토크를 초과하는 경우, 상기 추가 모터토크 일부를 전륜 모터에 분배하는 것을 특징으로 하는 독립구동 전기자동차의 자율 주행 제어 방법
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삭제
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제9항에 있어서, 상기 ESC부의 제어 진입 여부를 판단하는 단계에서, 상기 ESC 진입 판단부는, 상기 제1 횡슬립각과 상기 제2 횡슬립각의 차이가 기 설정된 일정값을 초과하는 경우, 상기 ESC부를 구동시키기 위한 제어진입신호를 상기 ESC부로 전송하는 것을 특징으로 하는 독립구동 전기자동차의 자율 주행 제어 방법
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