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전단부가 흡착 대상물과 접촉되는 유연 흡착패드; 상기 유연 흡착패드의 후단부에 결합되고, 상기 유연 흡착패드를 지지하는 홀딩블록; 상기 홀딩블록의 후단부에 배치되고 흡인력이 발생되도록 상기 유연 흡착패드 내부의 부압을 제어하는 부압 제어부; 그리고 상기 부압 제어부 및 상기 유연 흡착패드를 연결하는 연결라인을 포함하고, 상기 유연 흡착패드는 축방향 강성 및 폭방향 강성이 서로 다른 것을 특징으로 하는 흡착 유닛
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제1항에 있어서, 상기 유연 흡착패드는 패드 몸체부와, 상기 패드 몸체부에 형성되는 격벽과, 상기 격벽에 의해 구획되어 형성되고, 상기 부압 제어부에 의해 내부의 부압이 제어되어 전단부에 접촉된 흡착 대상물이 흡착되도록 하는 흡인력이 발생되는 복수 개의 흡인셀을 가지는 것을 특징으로 하는 흡착 유닛
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제2항에 있어서, 상기 흡인셀의 폭방향 수축 변형에 대한 저항력이 발생되도록, 상기 패드 몸체부는 상기 흡인셀의 축방향 강성보다 상기 흡인셀의 폭방향 강성이 더 큰 메타물질로 형성되는 것을 특징으로 하는 흡착 유닛
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제3항에 있어서, 상기 패드 몸체부는 상기 흡인셀의 폭방향으로 편평하게 형성되고, 상기 흡인셀의 축방향을 따라 이격 배치되며, 제1강성을 가지는 복수의 제1소재층과, 상기 제1소재층의 사이에 구비되고, 상기 제1강성보다 작은 제2강성을 가지는 제2소재층을 가지는 것을 특징으로 하는 흡착 유닛
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제2항에 있어서, 상기 흡인셀의 폭방향 수축 변형에 대한 저항력이 발생되도록, 각각의 상기 흡인셀의 내부에 상기 흡인셀의 원주방향으로 구비되는 지지링을 포함하는 것을 특징으로 하는 흡착 유닛
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제5항에 있어서, 상기 지지링은 상기 흡인셀의 원주방향으로 구비되고, 복수 개가 상기 흡인셀의 축방향을 따라 미리 설정된 간격으로 배치되는 것을 특징으로 하는 흡착 유닛
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제5항에 있어서, 상기 지지링의 외측 지름은 흡인셀의 내측 지름에 대응되도록 형성되어 상기 흡인셀의 내주면에 내접되는 것을 특징으로 하는 흡착 유닛
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제5항에 있어서, 상기 지지링의 외측 지름은 상기 흡인셀의 내측 지름보다 크게 형성되고, 상기 흡인셀의 내주면에는 상기 지지링이 삽입되는 안착홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 흡착 유닛
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제1항에 있어서, 각각의 상기 연결라인에 구비되고 미리 설정된 흡인유량을 초과하는 흡인유량이 발생하면 닫히는 체크밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 흡착 유닛
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바디부; 상기 바디부에 연결되고, 상기 바디부의 외측으로 연장되는 연장부;제1항 내지 제9항 중 어느 하나의 항에 기재되고, 상기 연장부의 일단부에 구비되는 흡착 유닛; 일단부가 상기 바디부에 각각 결합되고, 일정간격으로 이격된 타단부가 서로 가까워지도록 이동하는 복수의 암; 그리고 상기 암의 타단부에 구비되고, 상기 암이 서로 가까워지도록 이동하면 상기 흡착 대상 물체를 가압하여 홀딩시키는 홀딩부를 포함하는 흡착장치
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제10항에 기재된 흡착장치를 제어하기 위한 흡착장치 제어방법으로서,상기 흡착 유닛이 흡착 대상물의 일면을 흡착하는 흡착단계; 상기 연장부가 상승하여 흡착된 상기 흡착 대상물을 들어올리는 픽업단계; 그리고 상기 복수의 암의 타단부가 서로 가까워지도록 이동하고, 상기 홀딩부가 상기 흡착 대상물의 측면을 가압하여 홀딩시키는 홀딩단계를 포함하는 흡착장치 제어방법
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