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관 형상으로 형성되고, 중심축을 관통하는 관통부 및 내부에 형성되는 수용공간을 가지는 유연 하우징; 상기 수용공간에 채워지는 복수 개의 입자; 상기 유연 하우징의 후단부에 배치되어 흡착 대상 물체가 흡착되도록 상기 관통부의 부압을 제어하는 제1부압 제어부; 그리고 상기 유연 하우징의 외주면에 결합되어 상기 수용공간과 연결되고, 상기 수용공간의 부압을 제어하여 상기 입자 간의 밀착 강도를 제어함으로써 상기 유연 하우징의 강성이 가변되도록 하는 제2부압 제어부를 포함하는 흡착 유닛
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제1항에 있어서, 상기 수용공간에 구비되어 내측에 상기 입자를 수용하고, 상기 입자보다 작은 크기로 형성되는 통공을 가지는 유연 포켓을 포함하는 것을 특징으로 하는 흡착 유닛
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제1항에 있어서, 상기 유연 하우징은 상기 수용공간에 구비되어 상기 수용공간이 복수 개로 구획되도록 하는 격판을 가지는 것을 특징으로 하는 흡착 유닛
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제3항에 있어서, 상기 제2부압 제어부는 복수 개가 마련되어 각각의 상기 수용공간에 연결되거나, 또는, 단일개가 각각의 상기 수용공간에 모두 연결되는 것을 특징으로 하는 흡착 유닛
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제3항에 있어서, 상기 격판에 의해 구획되는 각각의 상기 수용공간에 구비되어 내측에 상기 입자를 수용하고, 상기 입자보다 작은 크기로 형성되는 통공을 가지는 유연 포켓을 포함하는 것을 특징으로 하는 흡착 유닛
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6
제1항에 있어서, 상기 유연 하우징의 외주면에 관통 형성되는 결합공에 결합되고, 상기 수용공간의 입자가 배출되지 않도록 하는 필터를 가지며, 상기 제2부압 제어부가 연결되는 어댑터를 포함하는 것을 특징으로 하는 흡착 유닛
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7
제1항에 있어서, 상기 관통부에 삽입되어 상기 흡착 대상 물체에 접촉되고, 유연한 격벽에 의해 구획되어 상기 유연 하우징의 중심축 방향으로 관통 형성되며 상기 제1부압 제어부에 의해 부압이 제어되는 복수 개의 흡인셀을 가지는 유연 흡착패드를 포함하는 것을 특징으로 하는 흡착 유닛
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8
제7항에 있어서, 상기 흡인셀의 내부에 구비되고, 상기 흡인셀의 축방향 강성보다 큰 폭방향 강성을 가지도록 형성되어 상기 흡인셀의 폭방향 수축 변형에 대한 저항력을 제공하는 유연 지지체를 포함하는 것을 특징으로 하는 흡착 유닛
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9
제8항에 있어서, 상기 유연 지지체는 상기 흡인셀의 내주면에 접촉되는 코일 스프링인 것을 특징으로 하는 흡착 유닛
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제7항에 있어서, 상기 격벽은 두께가 동일한 것을 특징으로 하는 흡착 유닛
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제7항에 있어서, 상기 흡인셀은 중심축 방향에 수직한 단면의 형상 및 크기가 같은 다각형 형상인 것을 특징으로 하는 흡착 유닛
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제7항에 있어서, 상기 유연 흡착패드의 후단부에 결합되고, 상기 흡인셀에 각각 연결되는 연결공을 가지는 홀딩블록과, 상기 연결공 및 상기 제1부압 제어부를 연결하는 연결라인을 포함하는 것을 특징으로 하는 흡착 유닛
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13
제12항에 있어서, 각각의 상기 연결라인에 구비되고 미리 설정된 흡인유량을 초과하는 흡인유량이 발생하면 닫히는 체크밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 흡착 유닛
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14
관 형상으로 형성되고, 중심축을 관통하는 관통부 및 내부에 형성되는 수용공간을 가지는 유연 하우징의 전단부에 흡착 대상 물체가 접촉되는 접촉단계; 제1부압 제어부가 상기 관통부의 부압을 제어하여 상기 유연 하우징에 접촉된 상기 흡착 대상 물체가 흡착되도록 하는 흡착단계; 그리고 제2부압 제어부가 상기 수용공간의 부압을 제어하여 상기 수용공간에 채워지는 복수 개의 입자 간의 밀착 강도를 제어함으로써 상기 유연 하우징의 강성이 증가되어 상기 유연 하우징이 변형된 형상을 유지하도록 하는 강성 가변단계를 포함하는 흡착 유닛 제어방법
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관 형상으로 형성되는 유연 하우징의 관통부에 삽입되고 유연한 격벽에 의해 구획되어 상기 유연 하우징의 중심축 방향으로 관통 형성되는 복수 개의 흡인셀을 가지는 유연 흡착패드의 전단부에 흡착 대상 물체가 접촉되는 접촉단계; 제1부압 제어부가 상기 흡인셀을 제어하여 상기 유연 흡착패드에 접촉된 상기 흡착 대상 물체가 흡착되도록 하는 흡착단계; 그리고 제2부압 제어부가 상기 유연 하우징의 내부에 형성되는 수용공간의 부압을 제어하여 상기 수용공간에 채워지는 복수 개의 입자 간의 밀착 강도를 제어함으로써 상기 유연 하우징의 강성이 증가되어 상기 유연 흡착패드가 변형된 형상을 유지하도록 하는 강성 가변단계를 포함하는 흡착 유닛 제어방법
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바디부; 상기 바디부에 연결되고, 상기 바디부의 외측으로 연장되는 연장부;제1항 내지 제13항 중 어느 하나의 항에 기재되고, 상기 연장부의 일단부에 구비되어 흡착 대상 물체가 흡착되도록 하는 흡착 유닛; 일단부가 상기 바디부에 각각 결합되고, 일정간격으로 이격된 타단부가 서로 가까워지도록 이동하는 복수의 암; 그리고 상기 암의 타단부에 구비되고, 상기 암이 서로 가까워지도록 이동하면 상기 흡착 대상 물체를 가압하여 홀딩시키는 홀딩부를 포함하는 흡착장치
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