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대기(standby), 개방(open), 고정(hold) 및 절단(cutting)을 반복적으로 수행하면서, 작물을 수확하는 수확용 엔드 어펙터에 있어서,작물을 수확하기 위한 절단을 수행하는 와이어소(200);상기 와이어소(200)에 구동력을 공급 제어하는 구동부(100);작물(P)의 줄기를 고정하기 위한 밴드 암(300) 및 서포트 암(400)으로 이루어지며,상기 구동부(100)는,서보모터(110)와,상기 서보모터(110)의 회전력을 전달받아, 회동하는 회전구동축(120)과,상기 회전구동축(120)에 설치되어 회전 구동하는 구동캠 기어(150)와,상기 구동캠 기어(150)에 장착되는 구동캠(140)과,상기 회전구동축(120)에 설치되어 와이어소(200)를 구동하는 서보 암(130)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는, 수확용 엔드 이펙터
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제1항에 있어서,밴드 암(300)은,선단부가 ㄷ자 형으로 이루어지며, 후단부는 밴드 암 기어축(340)에 고정되며,상기 밴드 암 기어축(340)에는 밴드 암 기어(341)가 설치되고,선단부의 ㄷ자 형의 개방부에는 밴드(310)를 고정 설치하고, 상기 ㄷ자 형의 후단부에는, 스프링 고정구(320)를 고정 설치하고, 상기 ㄷ자 형의 선단부에는, 밴드 암 시브(330)를 고정 설치하며, 상기 스프링 고정구(320)에 스프링(321)의 일측을 고정 지지하고, 상기 스프링(321)의 타측은 상기 와이어소(200)의 일측을 고정하여, 상기 와이어소(200)가 일측은 스프링(321)에 고정 지지되고, 타측은 상기 밴드 암 시브(330)을 거쳐 서보 암(130)의 끝단에 고정 설치되는 것을 특징으로 하는, 수확용 엔드 이펙터
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제3항에 있어서,상기 서포트 암(400)은, 선단부가 상기 밴드(310)와 마주하는 부분을 복록한 철(凸)부로 하여 밴드 접촉부(410)를 형성하며, 중후단부는 서포트 암 기어축(440)에 회동 회동 가능하게 설치되며, 상기 서포트 암 기어축(440)에는 서포트 암 기어(441)가 설치되고,후단부는 상기 구동캠(140)과 접촉되어 연동되도록 설치되는 것을 특징으로 하는, 수확용 엔드 이펙터
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제1항, 제3항, 제4항의 어느 한 항으로 이루어지는 수확용 엔드 이펙터를 사용하는 사용 방법에 있어서,구동부(100)의 서보모터(110)에 의해 구동되는 구동캠(140)으로 서포트 암(400)을 지지하는 대기 단계(S-1);상기 대기 단계(S-1)에서, 상기 구동캠(140)을 시계 방향으로 일정 각도(a) 회동시키는 것에 의해, 서보 암(130)이 밴드 암(300)을 시계 방향으로 회동시키는 것에 의하여, 상기 서포트 암(400)과 밴드 암(300)이 서로 멀어지도록 하는 개방 단계(S-2);상기 개방 단계(S-2)에서, 상기 구동캠(140)을 반시계 방향으로 일정 각도(b) 회동시키는 것에 의해, 서보 암(130)이 밴드 암(300)을 반시계 방향으로 회동시키는 것에 의하여, 상기 서포트 암(400)과 밴드 암(300)이 서로 가까워지도록 하는 고정 단계(S-3);상기 고정 단계(S-3)에서, 상기 구동캠(140)을 반시계 방향으로 일정 각도(c) 더 회동시키고, 시계 방향으로 일정 각도(c) 회동시키는 것을 반복시키는 것에 의하여, 상기 서포트 암(400)과 밴드 암(300)이 고정 단계(S-3) 때의 거리를 유지하면서, 와이어소(200)가 서보 암(130)에 의해 상기 서포트 암(400)의 내측으로 직선 운동을 반복하는 것에 의하여 작물믈 절단하는 절단 단계(S-4)로 이루어지며,상기 일정 각도(a) ＜ 일정 각도(b)를 유지하며, 90도 003c# b + c 003c# 120도를 유지하는 것을 특징으로 하는, 수확용 엔드 이펙터 사용 방법
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