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인공지능 기반 객체 충돌 인지 방법에 있어서,입력 영상을 인공지능 기반 3D 객체 검출 모델에 적용하여 주변 물체에 대한3D 객체를 탐지하는 단계;탐지된 상기 주변 물체를 인공지능 기반 동작 예측 모델에 적용하여 상기 주변 물체의 움직임을 예측하는 단계;탐지된 상기 3D 객체를 이용하여 상기 주변 물체의 이동 속도를 계산하고, 계산된 상기 이동 속도에 기반하여 기준 물체와 상기 주변 물체 간의 충돌 시간을 산출하는 단계;상기 주변 물체의 특성, 예측된 움직임 및 이동 속도 중 적어도 어느 하나의 정보를 고려하여 충돌 한계점(threshold)에 도달했는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 충돌 한계점(threshold)에 도달했다고 판단된 경우, 상기 동작 예측 모델에서 사용된 키-포인트에 기반하여 상기 주변 물체의 움직임을 재 예측하는 단계,를 포함하는, 충돌 인지 방법
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제1항에 있어서,상기 재 예측된 상기 주변 물체의 움직임에 기반하여 상기 기준 물체와 상기 주변 물체 간의 충돌이 발생될 것으로 판별된 경우 알림 정보를 제공하는 단계,를 더 포함하는, 충돌 인지 방법
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제1항에 있어서,상기 주변 물체의 움직임을 재 예측하는 단계는, 상기 키-포인트를 이용하여 상기 주변 물체의 특징점을 추출하고, 상기 특징점의 이동에 기반하여, 상기 주변 물체의 움직임을 예측하는 것인, 충돌 인지 방법
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제3항에 있어서,상기 3D 객체를 탐지하는 단계는, 3D object detection 기반의 심층신경망 훈련 모델인 상기 3D 객체 검출 모델에 상기 입력 영상을 적용하여 상기 입력 영상에 포함된 적어도 어느 하나의 상기 주변 물체에 대응하는 3D 객체를 탐지하는 것인, 충돌 인지 방법
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제3항에 있어서,상기 주변 물체의 움직임을 예측하는 단계는, pose-estimation 기반의 심층신경망 훈련 모델인 상기 동작 예측 모델로부터 상기 입력 영상에 포함된 상기 주변 물체의 다음 동작을 추정하는 것인, 충돌 인지 방법
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제1항에 있어서,상기 충돌 시간을 산출하는 단계는, 이전 프레임의 3D 객체 탐지 결과에 포함된 상기 3D 객체의 위치 정보 및 현재 프레임의 3D 객체 탐지 결과에 포함된 상기 3D 객체의 위치 정보에 기반하여 3D 객체의 이동 속도를 산출하는 것인, 충돌 인지 방법
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인공지능 기반 객체 충돌 인지 장치에 있어서,입력 영상을 인공지능 기반 3D 객체 검출 모델에 적용하여 주변 물체에 대한3D 객체를 탐지하는 3D 객체 탐지부;탐지된 상기 주변 물체를 인공지능 기반 동작 예측 모델에 적용하여 상기 주변 물체의 움직임을 예측하는 예측부;탐지된 상기 3D 객체를 이용하여 상기 주변 물체의 이동 속도를 계산하고, 계산된 상기 이동 속도에 기반하여 기준 물체와 상기 주변 물체 간의 충돌 시간을 산출하는 산출부; 및상기 주변 물체의 특성, 예측된 움직임 및 이동 속도 중 적어도 어느 하나의 정보에 기초하여 상기 주변 물체의 특성에 대응하는 충돌 한계점(threshold)에 도달했는지 여부를 판단하는 판단부,를 포함하되,상기 예측부는,상기 판단부에서 충돌 한계점(threshold)에 도달했다고 판단된 경우, 상기 동작 예측 모델에서 사용된 키-포인트에 기반하여 상기 주변 물체의 움직임을 재 예측하는 것인, 충돌 인지 장치
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제7항에 있어서,상기 재 예측된 상기 주변 물체의 움직임에 기반하여 상기 기준 물체와 상기 주변 물체 간의 충돌이 발생될 것으로 판별된 경우 알림 정보를 제공하는 알림 제공부,를 더 포함하는, 충돌 인지 장치
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인공지능 기반 충돌 인지 시스템에 있어서,소정의 감시 대상 공간을 촬영하여 입력 영상을 생성하는 카메라 모듈; 및상기 입력 영상을 인공지능 기반 3D 객체 검출 모델에 적용하여 주변 물체에 대한 3D 객체를 탐지하고, 탐지된 상기 주변 물체를 인공지능 기반 동작 예측 모델에 적용하여 주변 물체의 움직임을 예측하고, 기준 물체와 상기 주변 물체 간의 충돌 시간을 산출하고, 상기 주변 물체의 특성에 대응하는 충돌 한계점 도달 여부 판단 결과에 기반하여 상기 주변 물체의 움직임을 재 예측하는 충돌 인지 장치,를 포함하되,상기 충돌 인지 장치는, 상기 카메라 모듈에 의해 촬영된 입력 영상을 수신하는 영상 수신부;입력 영상을 인공지능 기반 3D 객체 검출 모델에 적용하여 주변 물체에 대한3D 객체를 탐지하는 3D 객체 탐지부;탐지된 상기 주변 물체를 인공지능 기반 동작 예측 모델에 적용하여 상기 주변 물체의 움직임을 예측하는 예측부;탐지된 상기 3D 객체를 이용하여 상기 주변 물체의 이동 속도를 계산하고, 계산된 상기 이동 속도에 기반하여 기준 물체와 상기 주변 물체 간의 충돌 시간을 산출하는 산출부; 및상기 주변 물체의 특성, 예측된 움직임 및 이동 속도 중 적어도 어느 하나의 정보에 기초하여 충돌 한계점(threshold)에 도달했는지 여부를 판단하는 판단부,를 포함하고,상기 예측부는,상기 판단부에서 충돌 한계점(threshold)에 도달했다고 판단된 경우, 상기 동작 예측 모델에서 사용된 키-포인트에 기반하여 상기 주변 물체의 움직임을 재 예측하는 것인, 충돌 인지 시스템
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제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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