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강인한 적응적 공분산과 이차원 선분 특징을 이용한 다중 이차원 라이다의 자동 캘리브레이션 시스템

  • 기술번호 : KST2022002395
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 다중 이차원 라이다의 자동 캘리브레이션 시스템에 관한 것으로서, 다중 이차원 라이다로부터 수신한 다중 라이다 데이터에서 이차원 선분 특징을 추출하기 위한 선 추출부, 상기 이차원 선분 특징을 이용하여 선분 간의 연관성을 추출하기 위한 선 연관부, 상기 선분 간의 연관성을 이용하여 선분들을 동기화하기 위한 동기화부, 동기화한 선분으로부터 팩터를 산출하여 팩터 그래프를 생성하기 위한 팩터 계산부, 상기 팩터 그래프를 최적화하기 위한 최적화부 및 최적화한 팩터 그래프를 이용하여 캘리브레이션 파라미터를 업데이트하기 위한 업데이트부를 포함한다. 본 발명에 의하면, 강인한 적응적 공분산과 이차원 선분 특징을 이용한 다중 이차원 라이다의 자동 캘리브레이션 기능을 제공함으로써, 보다 정교한 라이다 캘리브레이션을 구현하는 효과가 있다.
Int. CL G01S 7/497 (2006.01.01) G01S 17/89 (2020.01.01) G01S 17/00 (2020.01.01)
CPC G01S 7/497(2013.01) G01S 17/89(2013.01) G01S 17/006(2013.01)
출원번호/일자 1020200188129 (2020.12.30)
출원인 충북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-2364007-0000 (2022.02.14)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20220216) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.12.30)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 충북대학교 산학협력단 대한민국 충청북도 청주시 서원구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김곤우 대전광역시 유성구
2 딘반남 충청북도 청주시 흥덕구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김정현 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, *층 (역삼동, 신명빌딩)(한맥국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 충북대학교 산학협력단 충청북도 청주시 서원구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2020.12.30 수리 (Accepted) 1-1-2020-1435926-40
2 특허고객번호 정보변경(경정)신고서·정정신고서
 2021.08.09 수리 (Accepted) 4-1-2021-5213510-18
3 [우선심사신청]심사청구서·우선심사신청서
 2021.10.15 수리 (Accepted) 1-1-2021-1180841-99
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2021.10.19 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2021.11.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0214445-44
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2021.11.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0930732-70
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2022.01.24 수리 (Accepted) 1-1-2022-0084857-00
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2022.01.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2022-0084856-54
9 등록결정서
Decision to grant		 2022.02.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2022-0110888-17
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
다중 이차원 라이다로부터 수신한 다중 라이다 데이터에서 이차원 선분 특징을 추출하기 위한 선 추출부;상기 이차원 선분 특징을 이용하여 선분 간의 연관성을 추출하기 위한 선 연관부;상기 선분 간의 연관성을 이용하여 선분들을 동기화하기 위한 동기화부;동기화한 선분으로부터 팩터를 산출하여 팩터 그래프를 생성하기 위한 팩터 계산부;상기 팩터 그래프를 최적화하기 위한 최적화부; 최적화한 팩터 그래프를 이용하여 캘리브레이션 파라미터를 업데이트하기 위한 업데이트부; 및각 선분 팩터의 공분산을 산출하고, 산출된 공분산 값을 상기 팩터 그래프에 적용하기 위한 적응적 공분산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 이차원 라이다의 자동 캘리브레이션 시스템
2 2
삭제
3 3
청구항 1에 있어서, 상기 적응적 공분산부는 퍼지 추론 시스템을 이용하여 각 선분 팩터의 공분산을 산출하는 것을 특징으로 하는 다중 이차원 라이다의 자동 캘리브레이션 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 과학기술정보통신부 한성웰텍(주) ICT융합서비스경쟁력강화(R＆D) 스마트 우체국을 위한 5G 기반 군집 자율물류운송 기술 개발
2 산업통상자원부 한성웰텍(주) 산업기술국제협력(R＆D) 다중 IMU, Lidar 및 카메라 센서 융합기반 위치인식 기술을 이용한 실내외 전방위구동 자율주행 운반차 개발