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이동하는 표적을 원하는 충돌각으로 격추하기 위한 유도탄의 충돌각 오차(e) 및 슬라이딩 모드 제어 이론에 의한 슬라이딩 평면(s)을 정의하는 단계; 및상기 충돌각 오차(e) 및 상기 슬라이딩 평면(s)을 이용하여 상기 유도탄의 충돌각을 제어하기 위한 충돌각 제어 변수()를 설계하는 단계를 포함하고,상기 충돌각 오차(e)는 다음과 같이 정의되며, (는 시선각-상기 유도탄이 상기 표적을 바라보는 각도, 는 격추시 시선각)상기 슬라이딩 평면(s)은 다음과 같이 정의되는 것을 특징으로 하는,유도탄의 실시간 충돌각 오차보상 제어 방법
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청구항 3에 있어서,상기 충돌각 제어 변수()를 도출하는 단계는 하기의 기하조건 하에서 도출하는 것을 특징으로 하는,유도탄의 실시간 충돌각 오차보상 제어 방법
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청구항 4에 있어서,상기 충돌각 제어 변수()는 상기 기하조건 하에서 상기 값이 항상 양의 값을 갖는 특성을 반영하여 도출하는 것을 특징으로 하는,유도탄의 실시간 충돌각 오차보상 제어 방법
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청구항 5에 있어서,상기 슬라이딩 평면(s)은 로 표현되며,상기 충돌각 제어 변수()는 다음과 같이 정의되는 것을 특징으로 하는,유도탄의 실시간 충돌각 오차보상 제어 방법
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청구항 6에 있어서,상기 충돌각 제어 변수()가 유한 시간 내에 0으로 수렴되기 위한 상기 유도탄의 기동가속도 명령()을 도출하는 단계를 더 포함하는,유도탄의 실시간 충돌각 오차보상 제어 방법
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청구항 7에 있어서,상기 기동가속도 명령()은 리아푸노프 안정성(Lyapunov stability) 이론을 기반으로 다음과 같이 정의되는 것을 특징으로 하는,유도탄의 실시간 충돌각 오차보상 제어 방법
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유도탄의 실시간 충돌각 오차보상 제어 방법에 있어서,이동하는 표적을 원하는 충돌각으로 격추하기 위한 유도탄의 충돌각 오차(e) 및 슬라이딩 모드 제어 이론에 의한 슬라이딩 평면(s)을 정의하는 단계를 포함하고,상기 충돌각 오차(e) 및 상기 슬라이딩 평면(s)을 이용하여 상기 유도탄의 충돌각을 제어하기 위한 충돌각 제어 변수()를 도출하는 것을 특징으로 하고,상기 충돌각 제어 변수()가 유한 시간 내에 0으로 수렴되기 위한 상기 유도탄의 기동가속도 명령()을 리아푸노프 안정성(Lyapunov stability) 이론을 기반으로 도출하는 것을 특징으로 하는,유도탄의 실시간 충돌각 오차보상 제어 방법
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청구항 9에 있어서,상기 충돌각 오차(e), 상기 슬라이딩 평면(s)는 다음과 같이 정의되고, (는 시선각-상기 유도탄이 상기 표적을 바라보는 각도, 는 격추시 시선각),,,,(여기서, c는 계수, 은 상기 유도탄의 속도, 은 상기 유도탄의 선행각, r은 상기 유도탄과 상기 표적 간 거리, , 은 상기 표적의 속도, 은 격추시 상기 유도탄의 선행각( 벡터와 r 벡터의 사잇각))상기 슬라이딩 평면(s)은 로 표현되며, 상기 충돌각 제어 변수()는 다음과 같이 정의되고,,,(여기서, 는 파라미터, 는 시그모이드 함수(sigmoid 함수)임
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