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굴착기에 있어서,암, 붐 및 버켓을 포함하는 프론트 작업 장치;상기 굴착기의 상태 정보 및 주변 환경과 관련된 정보를 수집하도록 구성된 센서 장치; 및상기 프론트 작업 장치 및 상기 센서 장치와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하며,상기 프로세서는, 작업 지시에 기초하여 굴착 작업을 수행하고, 상기 굴착 작업을 수행한 후, 상기 프론트 작업 장치의 적어도 일부에 대한 질량 정보에 기초하여 상기 굴착기에 작용하는 힘의 ZMP(Zero Moment Point)를 산출하고, 상기 ZMP를 이용하여 상기 버켓에 적재된 토사를 처리하기 위한 작업 궤적을 획득하도록 제어하는 굴착기
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제 1 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 굴착기의 상태 정보 및 주변 환경과 관련된 정보에 기초하여 상기 프론트 작업 장치의 적어도 일부에 대한 회전 궤적을 획득하고,상기 회전 궤적 및 상기 ZMP를 이용하여 상기 작업 궤적을 획득하고,상기 작업 궤적으로 상기 버켓을 굴착 지점으로부터 적재함 근처로 이동시키는 회전 작업을 수행하도록 제어하는 굴착기
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제 2 항에 있어서,상기 프로세서는,최소 시간으로 상기 회전 궤적을 따르도록 하는 상기 작업 궤적을 획득하도록 제어하는 굴착기
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제 1 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 굴착기의 상태 정보 및 주변 환경과 관련된 정보에 기초하여 상기 버켓의 팁이 위치해야 하는 상차 위치를 획득하고, 상기 상차 위치에 상기 토사가 적재되도록 상기 프론트 작업 장치의 적어도 일부에 대한 상차 궤적을 획득하고,상기 상차 궤적 및 상기 ZMP를 이용하여 상기 작업 궤적을 획득하고,상기 작업 궤적으로 상기 버켓에 저장된 토사를 적재함에 적재하는 상차 작업을 수행하도록 제어하는 굴착기
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제 4 항에 있어서,상기 프로세서는,최소 시간으로 상기 상차 궤적을 따르도록 하는 상기 작업 궤적을 획득하도록 제어하는 굴착기
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제 4 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 상차 작업이 수행되는 동안 상기 버켓의 팁 위치가 상기 상차 위치에 유지되도록 상기 프론트 작업 장치의 적어도 일부를 제어하는 굴착기
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제 4 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 적재함에 적재된 토사의 상태에 기초하여 상기 상차 위치를 획득하도록 제어하는 굴착기
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8
제 1 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 작업 궤적에 기초하여 상기 토사를 처리하고,상기 토사를 처리하는 동안, 상기 굴착기의 상태 정보 및 주변 환경과 관련된 정보에 기초하여 상기 프론트 작업 장치의 적어도 일부와 장애물 사이의 충돌을 모니터링하고,상기 프론트 작업 장치의 적어도 일부와 장애물 사이의 충돌을 감지하는 경우, 상기 작업 궤적을 갱신하도록 제어하는 굴착기
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제 8 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 작업 궤적 중 장애물과 충돌이 발생되는 부분에 대한 척력(repulsion force)과 수축력(contraction force)을 획득하고, 상기 척력과 수축력에 기초하여 충돌 회피 지점을 획득하고,상기 충돌 회피 지점에 기초하여 상기 작업 궤적을 갱신하도록 제어하는 굴착기
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제 1 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 굴착기의 상태 정보 및 주변 환경과 관련된 정보에 기초하여 상기 프론트 작업 장치에 대한 복귀 궤적을 획득하고,상기 복귀 궤적 및 상기 ZMP를 이용하여 상기 작업 궤적을 획득하고,상기 작업 궤적으로 상기 버켓을 굴착 지점으로 복귀시키는 복귀 작업을 수행하하도록 제어하는 굴착기
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작업 지시에 기초하여 굴착 작업을 수행하는 동작;상기 굴착 작업을 수행한 후, 암, 붐 및, 버켓을 포함하는 프론트 작업 장치의 적어도 일부에 대한 질량 정보에 기초하여 굴착기에 작용하는 힘의 ZMP(Zero Moment Point)를 산출하는 동작; 및상기 ZMP를 이용하여 상기 버켓에 적재된 토사를 처리하기 위한 작업 궤적을 획득하는 동작을 포함하는 굴착기의 동작 방법
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제 11 항에 있어서,상기 작업 궤적을 획득하는 동작은,상기 굴착기의 상태 정보 및 주변 환경과 관련된 정보에 기초하여 상기 프론트 작업 장치의 적어도 일부에 대한 회전 궤적을 획득하는 동작; 및상기 회전 궤적 및 상기 ZMP를 이용하여 상기 작업 궤적을 획득하는 동작을 포함하며, 상기 작업 궤적으로 상기 버켓을 굴착 지점으로부터 적재함 근처로 이동시키는 회전 작업을 수행하는 동작을 포함하는 굴착기의 동작 방법
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제 11 항에 있어서,상기 작업 궤적을 획득하는 동작은,상기 굴착기의 상태 정보 및 주변 환경과 관련된 정보에 기초하여 상기 버켓의 팁이 위치해야 하는 상차 위치를 획득하는 동작;상기 상차 위치에 상기 토사가 적재되도록 상기 프론트 작업 장치의 적어도 일부에 대한 상차 궤적을 획득하는 동작; 및상기 상차 궤적 및 상기 ZMP를 이용하여 상기 작업 궤적을 획득하는 동작을 포함하며,상기 작업 궤적으로 상기 버켓에 저장된 토사를 적재함에 적재하는 상차 작업을 수행하는 굴착기의 동작 방법
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제 11 항에 있어서,상기 작업 궤적에 기초하여 상기 토사를 처리하는 동작;상기 토사를 처리하는 동안, 상기 굴착기의 상태 정보 및 주변 환경과 관련된 정보에 기초하여 상기 프론트 작업 장치의 적어도 일부와 장애물 사이의 충돌을 모니터링하는 동작; 및상기 프론트 작업 장치의 적어도 일부와 장애물 사이의 충돌을 감지하는 경우, 상기 작업 궤적을 갱신하는 동작을 더 포함하는 굴착기의 동작 방법
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제 14 항에 있어서,상기 갱신하는 동작은, 상기 작업 궤적 중 장애물과 충돌이 발생되는 부분에 대한 척력(repulsion force)과 수축력(contraction force)을 획득하는 동작;상기 척력과 수축력에 기초하여 충돌 회피 지점을 획득하는 동작; 및상기 충돌 회피 지점에 기초하여 상기 작업 궤적을 갱신하는 동작을 포함하는 굴착기의 동작 방법
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제 11 항에 있어서,상기 작업 궤적을 획득하는 동작은,상기 굴착기의 상태 정보 및 주변 환경과 관련된 정보에 기초하여 상기 프론트 작업 장치에 대한 복귀 궤적을 획득하는 동작; 및상기 복귀 궤적 및 상기 ZMP를 이용하여 상기 작업 궤적을 획득하는 동작을 포함하며,상기 작업 궤적으로 상기 버켓을 굴착 지점으로 복귀시키는 복귀 작업을 수행하는 굴착기의 동작 방법
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