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일정 거리 이격되어 야외에 설치된 기준 표적 장치의 분해능 표식을 식별하여 상기 기준 표적 장치를 지향하는 제1 지향 각도를 측정하는 표적 위치 확인 장치;상기 기준 표적 장치의 분해능 표식을 식별하여 상기 기준 표적 장치를 지향하는 제2 지향 각도를 측정하는 표적 추적 장치; 및상기 표적 위치 확인 장치, 상기 표적 추적 장치 및 상기 기준 표적 장치의 3차원 위치 정보를 상기 표적 위치 확인 장치를 기준으로 하는 ENU 좌표로 변환하고, 상기 표적 위치 확인 장치와 상기 기준 표적 장치가 상기 ENU 좌표 상에서 이루는 각도와 상기 제1 지향 각도와의 차이로 상기 표적 위치 확인 장치의 초기 설치 각도를 산출하고, 상기 표적 추적 장치와 상기 기준 표적 장치가 상기 ENU 좌표 상에서 이루는 각도와 상기 제2 지향 각도와의 차이로 상기 표적 추적 장치의 초기 설치 각도를 산출하여 상기 표적 위치 확인 장치와 상기 표적 추적 장치를 정렬하는 시스템 통제기를 포함하는 표적 추적 시스템
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제1 항에 있어서,상기 표적 위치 확인 장치는상기 기준 표적 장치의 분해능 표식을 식별하기 위한 영상 카메라;상기 표적 위치 확인 장치의 3차원 위치 정보를 획득하는 GPS; 및상기 영상 카메라를 2축 방향으로 회전시키는 구동부를 포함하는 표적 추적 시스템
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제2 항에 있어서,상기 구동부는 엔코더 센서를 이용하여 상기 표적 위치 확인 장치의 상기 제1 지향 각도를 측정하는 표적 추적 시스템
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제1 항에 있어서,상기 표적 추적 장치는상기 기준 표적 장치의 분해능 표식을 식별하기 위한 영상 카메라;상기 표적 추적 장치의 3차원 위치 정보를 획득하는 GPS; 및상기 영상 카메라를 2축 방향으로 회전시키는 구동부를 포함하는 표적 추적 시스템
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제4 항에 있어서,상기 구동부는 엔코더 센서를 이용하여 상기 표적 추적 장치의 상기 제2 지향 각도를 측정하는 표적 추적 시스템
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제1 항에 있어서,상기 시스템 통제기는 표적 탐지 장치로부터 표적의 3차원 위치 정보를 수신하고, 상기 표적의 3차원 위치 정보를 상기 ENU 좌표로 변환하고, 상기 표적의 ENU 좌표를 기반으로 상기 표적 위치 확인 장치가 상기 표적을 지향하는 제1 표적 지향 각도를 산출하고, 상기 표적 추적 장치의 설치 위치, 상기 표적 위치 확인 장치와 상기 표적 사이의 거리를 기반으로 상기 표적 추적 장치가 상기 표적을 지향하는 제2 표적 지향 각도를 산출하는 표적 추적 시스템
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제2 항에 있어서,상기 시스템 통제기는 지표면에 평행한 E-N 평면에서 상기 표적 위치 확인 장치와 상기 표적 추적 장치의 표적 지향 각도의 차이를 산출하여 상기 표적 추적 장치의 상기 E-N 평면에서의 표적 지향 각도를 산출하고, 상기 지표면에 수직인 N-U 평면에서 상기 표적 위치 확인 장치의 표적 지향 각도, 상기 표적 위치 확인 장치에서 상기 표적까지의 직선거리, 상기 표적 추적 장치에서 상기 표적까지의 거리, 상기 표적 위치 확인 장치와 상기 표적 추적 장치의 높이 차이를 이용하여 상기 표적 추적 장치의 상기 N-U 평면에서의 표적 지향 각도를 산출하는 표적 추적 시스템
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표적 위치 확인 장치 및 표적 추적 장치를 포함하는 표적 추적 시스템의 정렬 방법에 있어서,상기 표적 추적 시스템으로부터 일정 거리 이격된 야외에 설치되고, GPS를 포함하는 기준 표적 장치의 3차원 위치 정보를 획득하는 단계;상기 표적 위치 확인 장치, 상기 표적 추적 장치 및 상기 기준 표적 장치의 3차원 위치 정보를 상기 표적 위치 확인 장치를 기준으로 하는 ENU 좌표로 변환하는 단계;상기 표적 위치 확인 장치가 상기 기준 표적 장치를 지향하는 지향 각도를 측정하고, 상기 표적 위치 확인 장치와 상기 기준 표적 장치가 상기 ENU 좌표 상에서 이루는 각도와 상기 표적 위치 확인 장치의 지향 각도와의 차이로 상기 표적 위치 확인 장치의 초기 설치 각도를 산출하는 단계;상기 표적 추적 장치가 상기 기준 표적 장치를 지향하는 지향 각도를 측정하고, 상기 표적 추적 장치와 상기 기준 표적 장치가 상기 ENU 좌표 상에서 이루는 각도와 상기 표적 추적 장치의 지향 각도와의 차이로 상기 표적 추적 장치의 초기 설치 각도를 산출하는 단계; 및상기 표적 위치 확인 장치의 초기 설치 각도 및 상기 표적 추적 장치의 초기 설치 각도에 대응하여 상기 표적 위치 확인 장치와 상기 표적 추적 장치를 정렬하는 단계를 포함하는 표적 추적 시스템의 정렬 방법
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제8 항에 있어서,상기 표적 위치 확인 장치는 GPS를 포함하고, 상기 표적 위치 확인 장치의 GPS를 통해 상기 표적 위치 확인 장치의 3차원 위치 정보를 획득하고,상기 표적 추적 장치는 GPS를 포함하고, 상기 표적 추적 장치의 GPS를 통해 상기 표적 추적 장치의 3차원 위치 정보를 획득하는 표적 추적 시스템의 정렬 방법
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제8 항에 있어서,상기 기준 표적 장치는 식별을 위한 분해능 표식을 포함하고, 상기 표적 위치 확인 장치가 상기 분해능 표식을 식별하도록 구동하고, 엔코더 센서를 이용하여 상기 표적 위치 확인 장치의 지향 각도를 측정하는 표적 추적 시스템의 정렬 방법
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11
제10 항에 있어서,상기 표적 추적 장치가 상기 분해능 표식을 식별하도록 구동하고, 엔코더 센서를 이용하여 상기 표적 추적 장치의 지향 각도를 측정하는 표적 추적 시스템의 정렬 방법
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제8 항에 있어서,상기 표적 위치 확인 장치와 상기 표적 추적 장치가 진북 방향 및 지표면에 평행하도록 정렬하는 표적 추적 시스템의 정렬 방법
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표적 위치 확인 장치 및 표적 추적 장치를 포함하는 표적 추적 시스템의 표적 추적 방법에 있어서,표적 탐지 장치로부터 표적의 3차원 위치 정보를 수신하는 단계;상기 표적의 3차원 위치 정보를 상기 표적 위치 확인 장치를 기준으로 하는 ENU 좌표로 변환하고, 상기 표적의 ENU 좌표를 기반으로 상기 표적 위치 확인 장치가 상기 표적을 지향하는 표적 지향 각도를 산출하는 단계; 및상기 표적 추적 장치의 설치 위치, 상기 표적 위치 확인 장치와 상기 표적 사이의 거리를 기반으로 상기 표적 추적 장치가 상기 표적을 지향하는 표적 지향 각도를 산출하는 단계를 포함하는 표적 추적 시스템의 표적 추적 방법
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제13 항에 있어서,지표면에 평행한 E-N 평면에서 진북을 기준으로 상기 표적 위치 확인 장치와 상기 표적 추적 장치가 이루는 설치 각도를 산출하는 단계; 및상기 E-N 평면에서 상기 표적 위치 확인 장치의 표적 지향 각도와 상기 설치 각도를 이용하여 상기 E-N 평면에서 상기 표적 위치 확인 장치가 상기 표적 추적 장치 및 상기 표적과 이루는 각을 산출하는 단계를 더 포함하는 표적 추적 시스템의 표적 추적 방법
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제14 항에 있어서,상기 E-N 평면에서 상기 표적 위치 확인 장치가 상기 표적 추적 장치 및 상기 표적과 이루는 각을 이용하여 상기 E-N 평면에서 상기 표적 추적 장치에서 상기 표적까지의 거리를 산출하는 단계; 및 상기 E-N 평면에서 상기 표적 추적 장치에서 상기 표적까지의 거리를 이용하여 상기 E-N 평면에서 상기 표적 위치 확인 장치와 상기 표적 추적 장치의 표적 지향 각도의 차이를 산출하는 단계를 더 포함하는 표적 추적 시스템의 표적 추적 방법
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제15 항에 있어서,상기 E-N 평면에서 상기 표적 위치 확인 장치와 상기 표적 추적 장치의 표적 지향 각도의 차이를 이용하여 상기 표적 추적 장치의 상기 E-N 평면에서의 표적 지향 각도를 산출하는 표적 추적 시스템의 표적 추적 방법
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제13 항에 있어서,지표면에 수직인 N-U 평면에서 상기 표적 위치 확인 장치의 표적 지향 각도, 상기 표적 위치 확인 장치에서 상기 표적까지의 직선거리, 상기 표적 추적 장치에서 상기 표적까지의 거리, 상기 표적 위치 확인 장치와 상기 표적 추적 장치의 높이 차이를 이용하여 상기 표적 추적 장치의 상기 N-U 평면에서의 표적 지향 각도를 산출하는 표적 추적 시스템의 표적 추적 방법
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