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비행체에 설치된 복수의 제어날개에 대한 구동명령 생성 장치가 수행하는 구동명령 생성 방법으로서,상기 제어날개의 부착각을 포함하는 정보를 획득하는 단계와,상기 획득된 정보를 반영하여 상기 비행체의 변위각을 상기 제어날개의 구동각에 분배하는 단계와,상기 분배된 제어날개의 구동각에 대응하는 구동명령을 생성하는 단계를 포함하는 구동명령 생성 방법
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제 1 항에 있어서,상기 제어날개의 구동각에 분배하는 단계는, 기 설정된 변위각 분배로직에 상기 획득된 정보를 대입하여 상기 변위각 분배로직의 결과값을 상기 제어날개의 구동각으로 획득하는구동명령 생성 방법
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제 2 항에 있어서,상기 변위각 분배로직은, 상기 획득된 정보를 반영하여 상기 변위각을 상기 구동각으로 분배하기 위한 변수, 상기 획득된 정보를 반영하여 상기 구동각이 상기 변위각에 미치는 영향을 구하기 위한 변수, 상기 변위각을 상기 구동각으로 분배할 때 및 상기 구동각을 상기 변위각으로 분배할 때에 롤(roll) 방향과 피치(pitch) 방향 및 요(yaw) 방향에 대한 각각의 가중치를 반영하기 위한 변수를 포함하는구동명령 생성 방법
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제 3 항에 있어서,상기 변위각 분배로직은, 상기 가중치를 조정하기 위한 변수를 더 포함하는구동명령 생성 방법
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제 3 항에 있어서,상기 변위각 분배로직은, 상기 변위각을 롤(roll)축 방향으로 소정 각도만큼 회전한 축에서의 변위각으로 변환하기 위한 방향 코사인 변수를 더 포함하는구동명령 생성 방법
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컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,비행체에 설치된 복수의 제어날개에 대한 구동명령 생성 장치가 수행하는 구동명령 생성 방법으로서, 상기 제어날개의 부착각을 포함하는 정보를 획득하는 단계와, 상기 획득된 정보를 반영하여 상기 비행체의 변위각을 상기 제어날개의 구동각에 분배하는 단계와, 상기 분배된 제어날개의 구동각에 대응하는 구동명령을 생성하는 단계를 포함하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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컴퓨터 판독 가능 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,비행체에 설치된 복수의 제어날개에 대한 구동명령 생성 장치가 수행하는 구동명령 생성 방법으로서, 상기 제어날개의 부착각을 포함하는 정보를 획득하는 단계와, 상기 획득된 정보를 반영하여 상기 비행체의 변위각을 상기 제어날개의 구동각에 분배하는 단계와, 상기 분배된 제어날개의 구동각에 대응하는 구동명령을 생성하는 단계를 포함하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는, 컴퓨터 프로그램
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비행체에 설치된 복수의 제어날개에 대한 구동명령 생성 장치로서,상기 제어날개의 부착각을 포함하는 정보를 획득하는 정보 획득부와,상기 획득된 정보에 기초하여 상기 제어날개에 대한 구동명령을 생성하는 프로세서부를 포함하고,상기 프로세서부는, 상기 획득된 정보를 반영하여 상기 비행체의 변위각을 상기 제어날개의 구동각에 분배한 후, 상기 분배된 제어날개의 구동각에 대응하는 상기 구동명령을 생성하는구동명령 생성 장치
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제 8 항에 있어서,상기 프로세서부는, 기 설정된 변위각 분배로직에 상기 획득된 정보를 대입하여 상기 변위각 분배로직의 결과값을 상기 제어날개의 구동각으로 획득하는구동명령 생성 장치
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제 9 항에 있어서,상기 변위각 분배로직은, 상기 획득된 정보를 반영하여 상기 변위각을 상기 구동각으로 분배하기 위한 변수, 상기 획득된 정보를 반영하여 상기 구동각이 상기 변위각에 미치는 영향을 구하기 위한 변수, 상기 변위각을 상기 구동각으로 분배할 때 및 상기 구동각을 상기 변위각으로 분배할 때에 롤(roll) 방향과 피치(pitch) 방향 및 요(yaw) 방향에 대한 각각의 가중치를 반영하기 위한 변수를 포함하는구동명령 생성 장치
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제 10 항에 있어서,상기 변위각 분배로직은, 상기 가중치를 조정하기 위한 변수를 더 포함하는구동명령 생성 장치
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제 10 항에 있어서,상기 변위각 분배로직은, 상기 변위각을 롤(roll)축 방향으로 소정 각도만큼 회전한 축에서의 변위각으로 변환하기 위한 방향 코사인 변수를 더 포함하는구동명령 생성 장치
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