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손 구조물에 탈착 가능한 웨어러블 로봇 손 장치에 있어서, 상기 손 구조물에 장착되는 하나 이상의 외피 모듈로서, 상기 손 구조물의 표면에 장착되는 제1 외피 모듈; 및 상기 제1 외피 모듈의 외피 상에 장착되는 제2 외피 모듈 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 외피 모듈은:상기 손 구조물의 일부 또는 전부를 감싸는 외피; 상기 손 구조물의 앞면과 뒷면에 배치되는 복수의 와이어; 상기 복수의 와이어를 고정하는 복수의 고정부; 및 상기 복수의 와이어의 장력을 제어하는 복수의 액추에이터 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇 손 장치
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제1항에 있어서, 상기 제1 외피 모듈은, 상기 손 구조물의 손바닥 영역, 그리고 손가락의 적어도 일부를 감싸는 제1 외피; 상기 손 구조물의 앞면과 뒷면으로 상기 제1 외피 상에 배치된 하나 이상의 제1 와이어의 쌍; 및 상기 하나 이상의 제1 와이어의 쌍에 연결된 하나 이상의 제1 액추에이터 모듈을 포함하되, 상기 하나 이상의 제1 와이어의 쌍은 제1-1 와이어의 쌍 및 제1-2 와이어의 쌍 중 하나 이상을 포함하고, 상기 제1-1 와이어는 엄지 손가락 방향의 손바닥 영역이 손바닥 방향으로 굴곡되거나 손등 방향으로 신전되게 하고, 상기 제1-2 와이어는 엄지 손가락이 내전되거나 외전되게 하는 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇 손 장치
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제2항에 있어서, 상기 하나 이상의 제1 와이어의 쌍은 제1-3 와이어의 쌍을 더 포함하고, 상기 제1-3 와이어의 쌍은 손가락의 일 마디가 손바닥 방향으로 굴곡되거나 손등 방향으로 신전하게 하는 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇 손 장치
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제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 제1-1 와이어의 쌍에 연결되는 제1-1 액추에이터 모듈 또는 제1-3 와이어의 쌍에 연결되는 제1-3 액추에이터 모듈은 모터, 및 상기 모터에 의해 회전하는 제1 회전체와 제2 회전체를 포함하고, 앞면 와이어는 제1 회전체에 연결되고, 뒷면 와이어는 제2 회전체에 연결되며,제1-1 또는 제1-3 액추에이터 모듈의 일 방향 회전에 의해 상기 앞면 와이어의 장력이 증가하고 뒷면 와이어의 장력이 감소하거나, 또는 제1-1 또는 제1-3 액추에이터 모듈의 다른 방향 회전에 의해 상기 앞면 와이어의 장력이 감소하고 뒷면 와이어의 장력이 증가하도록, 앞면 와이어 및 뒷면 와이어가 제1 및 제2 회전체에 연결된 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇 손 장치
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제4항에 있어서, 상기 제1 회전체와 제2 회전체는 상기 모터에 의해 동일한 방향으로 회전하고, 상기 앞면 와이어와 뒷면 와이어는 서로 다른 방향으로 감겨 연결된 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇 손 장치
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제2항에 있어서,상기 제1-2 와이어의 쌍에 연결되는 제1-2 액추에이터 모듈은 모터, 및 상기 모터에 의해 회전하는 제1 회전체와 제2 회전체를 포함하고,앞면 와이어 또는 뒷면 와이어의 장력이 증가하면 엄지 손가락이 손끝 방향으로 내전하도록 앞면 와이어 및 뒷면 와이어가 제1 및 제2 회전체에 연결된 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇 손 장치
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제1항에 있어서, 상기 제2 외피 모듈은, 상기 손가락을 감싸는 제2 외피; 상기 손 구조물의 앞면과 뒷면으로 상기 제2 외피 상에 배치된 하나 이상의 제2 와이어의 쌍; 및 상기 하나 이상의 제2 와이어의 쌍에 연결된 하나 이상의 제2 액추에이터 모듈을 포함하되, 상기 하나 이상의 제2 와이어의 쌍은 제2-1 내지 제2-5 와이어의 쌍 중 하나 이상을 포함하고, 상기 제2-1 와이어의 쌍은 엄지 손가락에 배치되고, 제2-2 와이어의 쌍은 검지 손가락에 배치되고, 제2-3 와이어의 쌍은 중지 손가락에 배치되고, 제2-4 와이어의 쌍은 약지 손가락에 배치되고, 제2-5 와이어의 쌍은 새끼 손가락에 배치되는 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇 손 장치
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제7항에 있어서, 상기 제2 액추에이터 모듈이 모터, 및 상기 모터에 의해 회전하는 제1 및 제2 회전체를 포함하는 경우, 상기 제2 와이어에서 앞면 와이어는 제1 회전체에 연결되고 뒷면 와이어는 제2 회전체에 연결되는 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇 손 장치
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제7항에 있어서, 상기 제2 액추에이터 모듈이 모터, 및 상기 모터에 의해 회전하는 회전체를 포함하는 경우, 상기 제2 외피 모듈은, 해당 손가락의 굴곡 또는 신전을 제어하는 한 쌍의 제2 액추에이터 모듈을 포함하며, 상기 제2 와이어에서 앞면 와이어와 뒷면 와이어는 한 쌍의 제2 액추에이터 모듈에 각각 연결되는 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇 손 장치
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제9항에 있어서, 상기 한 쌍의 제2 액추에이터 모듈은, 해당 손가락이 손바닥 방향으로 굴곡하도록 상기 제2 와이어의 쌍에서 앞면 와이어의 장력이 증가하거나 뒷면 와이어의 장력이 감소하고, 상기 해당 손가락이 손등 방향으로 신전하도록 상기 제2 와이어의 쌍에서 앞면 와이어의 장력이 감소하거나 뒷면 와이어의 장력이 증가하도록 구동하는 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇 손 장치
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제1항에 있어서, 상기 제1 외피 모듈 및 제2 외피 모듈이 상기 손 구조물에 장착되는 경우, 상기 제1 외피 모듈에 의해 손가락의 아래 마디가 손등 방향으로 신전되고, 상기 제2 외피 모듈에 의해 상기 손가락의 윗 마디 또는 중간 마디가 손바닥 방향으로 굴곡되는 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇 손 장치
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제1항에 있어서, 손 구조물에서 굴곡 부분의 굴곡 각도를 측정하는 하나 이상의 센서를 더 포함하고, 상기 액추에이터 모듈의 구동 신호는 상기 굴곡 각도와 센서의 감지 결과 간의 관계에 기초한 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇 손 장치
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