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발목관절을 지지하는 발판부;상기 발판부의 일측 외주면으로부터 연장되는 바닥플레이트;상기 바닥플레이트의 상면에 위치한 받침부;상기 받침부로부터 수직방향으로 형성된 발목링크;상기 발목링크의 아래에 위치한 발목조립부;상기 발목링크와 상기 발목관절은 서로 평행하고상기 발목링크 하부에서 롤링 방향으로 회전가능하도록 상기 받침부와 상기 발목링크를 힌지결합하는 롤링힌지;상기 발목관절의 롤링 방향 회전에 대해 상기 롤링 방향 회전의 반대방향의 힘이 상기 받침부에 작용함으로서, 상기 발목관절의 충격을 흡수하고 밸런스를 지지하는 착용로봇의 발목관절 시스템
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제1항에 있어서,상기 반대방향의 힘은 탄성부재에 의한 반발력인 착용로봇의 발목관절 시스템
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제2항에 있어서,상기 탄성부재는 발목조립부의 내측 슬라이더부 및 외측 슬라이더부에 수직방향으로 형성된 삽입홈 내에 각각 삽입되는 착용로봇의 발목관절 시스템
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제3항에 있어서,상기 발목조립부는상기 롤링힌지가 관통되는 유니버셜부;상기 유니버셜부의 상기 롤링힌지와 평행하면서, 일단이 상기 유니버셜부의 내측에 위치한 내측 지지봉 및 외측에 위치한 외측 지지봉;상기 유니버셜부의 내측 지지봉 및 외측 지지봉에 각각 연결되어, 상기 내측 슬라이더부 및 외측 슬라이더부가 상하방향으로 서로 슬라이딩되는 착용로봇의 발목관절 시스템
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제4항에 있어서,상기 내측 슬라이더부의 내측 지지봉 및 상기 외측 슬라이더부의 외측 지지봉;상기 유니버셜부의 내측 지지봉 및 상기 내측 슬라이더부의 내측 지지봉은 내측 슬라이더 링크;상기 유니버셜부의 외측 지지봉 및 상기 내측 슬라이더부의 외측 지지봉은 외측 슬라이더 링크에 의해 각각 연결되는 착용로봇의 발목관절 시스템
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제5항에 있어서,상기 내측 슬라이더부 및 외측 슬라이더부에는 상기 탄성부재의 상부를 덮어 상기 탄성부재가 상기 삽입홈에 안착되게 하는 덮개부;를 포함하는 착용로봇의 발목관절 시스템
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제6항에 있어서,상기 탄성부재는, 상기 내측 슬라이더부 전후방향으로 내측전방 스프링과 내측후방 스프링, 상기 외측 슬라이더부 전후방향으로 외측전방 스프링과 외측후방 스프링이 위치한 착용로봇의 발목관절 시스템
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제7항에 있어서,상기 내측전방 스프링과 내측후방 스프링; 및상기 외측전방 스프링과 외측후방 스프링은 상호 일정거리 이상으로 이격설치된 착용로봇의 발목관절 시스템
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제6항에 있어서,상기 내측 슬라이더부 및 상기 외측 슬라이더부의 상면은 동일 평면이고, 상기 내측 슬라이더부 및 상기 외측 슬라이더부의 하면은 서로 마주보고 대칭인 착용로봇의 발목관절 시스템
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제9항에 있어서,상기 내측 슬라이더부의 하면은 내측에서 외측으로, 상기 외측 슬라이더부의 하면은 외측에서 내측으로, 동일한 경사면을 포함하는 착용로봇의 발목관절 시스템
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제10항에 있어서,상기 경사면은 상기 내측 슬라이더부와 상기 외측 슬라이더부 간의 중심면에 가까울수록 경사면의 각도가 커지는 착용로봇의 발목관절 시스템
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제1항 내지 제11항 중 어느 한항의 착용로봇의 발목관절 시스템; 상기 발목링크가 피칭 방향으로 회전가능하도록 상기 받침부와 상기 발목링크를 힌지결합하는 피칭힌지;상기 발목링크가 요잉 방향으로 회전가능하도록 상기 발목링크의 상부에서 힌지결합하는 요잉힌지;를 포함하는 발목관절 시스템이 적용된 착용로봇
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제12항에 있어서,상기 롤링힌지의 위치는 상기 피칭힌지의 위치보다 높게 위치한 발목관절 시스템이 적용된 착용로봇
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제12항에 있어서,상기 요잉힌지의 위치는 상기 롤링힌지의 위치보다 높게 위치한 발목관절 시스템이 적용된 착용로봇
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제12항에 있어서,상기 피칭힌지를 회전시키는 피칭 액츄에이터; 를 포함하는 발목관절 시스템이 적용된 착용로봇
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제12항에 있어서,상기 요잉힌지를 회전시키는 요잉 액츄에이터; 를 포함하는 발목관절 시스템이 적용된 착용로봇
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제12항에 있어서,상기 롤링힌지를 구동하는 롤링 액츄에이터를 포함하는 발목관절 시스템이 적용된 착용로봇
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발목관절을 지지하는 발판부;상기 발판부의 일측 외주면으로부터 연장되는 바닥플레이트;상기 바닥플레이트의 상면에 위치한 받침부;상기 받침부로부터 수직방향으로 형성된 발목링크;상기 발목링크의 아래에 위치한 발목조립부;상기 발목링크와 상기 발목관절은 서로 평행하고 상기 발목조립부의 하부에서 상기 발목링크를 롤링 방향으로 회전가능도록 힌지결합하는 롤잉힌지;상기 발목관절의 롤링 방향 회전에 대해 상기 롤링 방향 회전의 반대방향의 힘이 상기 발목링크에 작용함으로서, 상기 발목관절의 충격을 흡수하고 밸런스를 지지하는 착용로봇의 발목관절 시스템
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발목관절을 지지하는 발판부;상기 발판부의 일측 외주면으로부터 연장되는 바닥플레이트;상기 바닥플레이트의 상면에 위치한 받침부;상기 받침부로부터 수직방향으로 형성된 발목링크;상기 발목링크의 아래에 위치한 발목조립부;상기 발목링크와 상기 발목관절은 서로 평행하고 상기 발목조립부의 하부에서 상기 발목링크를 롤링 방향으로 회전가능도록 힌지결합하는 롤잉힌지;상기 발목관절의 롤링 방향 회전에 대해 상기 롤링 방향 회전의 반대방향의 힘이 상기 받침부 및 상기 발목링크에 작용함으로서, 상기 발목관절의 충격을 흡수하고 밸런스를 지지하는 착용로봇의 발목관절 시스템
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발목관절을 지지하는 발판부;상기 발판부의 일측 외주면으로부터 연장되는 바닥플레이트;상기 바닥플레이트의 상면에 위치한 받침부;상기 받침부로부터 수직방향으로 형성된 발목링크;상기 발목링크의 아래에 위치한 발목조립부;상기 발목링크와 상기 발목관절은 서로 평행하고 상기 발목조립부의 하부에서 상기 발목링크를 롤링 방향으로 회전가능도록 힌지결합하는 롤잉힌지;상기 발목관절의 롤링 방향 회전에 대해 상기 발목조립부의 탄성부재에 의해 상기 롤링 방향 회전을 감소시키고 상기 롤링 방향 회전의 반대방향으로 탄성복원시킴으로서,상기 발목관절의 충격을 흡수하고 밸런스를 지지하는 착용로봇의 발목관절 시스템
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