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일 부위가 수중에 잠기도록 형성되는 하우징;상기 하우징의 내부에 위치하고, 수중으로 레이저를 조사하는 레이저부;상기 하우징의 내부에 위치하고, 수중을 운동하여 상기 레이저부의 레이저 라인을 통과하는 물체인 수중운동체에 대한 촬상을 수행하며, 초당 프레임이 변경 가능한 촬상부; 및상기 수중운동체에 설정된 속도 정보를 전달 받고, 상기 촬상부의 초당 프레임이 가변되도록 제어 신호를 상기 촬상부로 전달하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 제어부에서, 상기 초당 프레임은 아래의 식에 의해 연산되어 도출되는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치
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청구항 2에 있어서,상기 제어부에서, 상기 수중운동체의 속도는 아래의 식에 의해 연산되어 도출되는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치
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청구항 2에 있어서,상기 제어부는, 외부로부터 상기 수중운동체의 속도 측정 방향에 대한 상기 수중운동체의 길이, 목표 속도 및 속도 오차율에 대한 정보를 전달 받는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치
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청구항 2에 있어서,상기 촬상부는, 상기 수중운동체 길이의 시작점과 끝점이 모두 상기 레이저부의 레이저 라인을 통과할 때까지 지속적으로 촬상을 수행하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 레이저부의 조사점과 상기 촬상부의 렌즈 초점은, 수중에 잠기는 상기 하우징의 일 부위 내부에 위치하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 레이저부는, 그린 라인 레이저를 조사하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 하우징은, 투명한 소재로 형성되는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 하우징은, 상기 레이저부 또는 상기 촬상부를 고정 지지하는 복수 개의 지그를 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치
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청구항 1 내지 청구항 9 중 선택되는 어느 하나의 항에 의한 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇 성능 측정 시스템
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청구항 3의 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 장치를 이용한 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 방법에 있어서,상기 수중운동체의 속도 측정 방향에 대한 상기 수중운동체의 길이, 목표 속도 및 속도 오차율에 대한 정보를 상기 제어부로 전달하는 제1단계;상기 수중운동체에 설정된 목표 속도 정보에 따라 상기 촬상부의 초당 프레임이 가변되는 제2단계;상기 레이저부의 레이저 라인을 상기 수중운동체가 통과하는 시작 시점부터 종료 시점까지, 상기 촬상부가 상기 수중운동체에 대한 촬상을 수행하는 제3단계; 및상기 제어부가 상기 수중운동체에 대한 속도 연산을 수행하는 제4단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 방법
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청구항 11에 있어서,상기 제4단계 이 후, 상기 제1단계 내지 상기 제4단계를 복수 회 반복 수행하여 상기 수중운동체 속도의 평균 값을 도출하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 비 접촉식 속도 측정 방법
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