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디딤부재 및 상기 디딤부재의 후단부에 구비되는 발목 브래킷을 가지는 발 조립체; 상기 발목 브래킷에 회전 가능하게 구비되는 발목부; 상기 발목부의 하측에 구비되되, 후단부는 상기 발목부에 연결되고, 상기 디딤부재의 길이방향으로 연장 구비되는 와이어; 일단부는 상기 와이어의 전단부에 결합되고, 타단부는 상기 발 조립체에 지지되는 제1탄성부재; 그리고 일단부는 상기 발 조립체에 지지되고, 타단부는 상기 발목부에 지지되는 제2탄성부재를 포함하고, 상기 제1탄성부재는 상기 발목부가 전방 방향으로 회전하여 상기 와이어가 상기 디딤부재의 후방으로 당겨짐에 따라 압축된 후, 상기 디딤부재가 지면을 찰 때 복원력을 발생하고, 상기 제2탄성부재는 상기 발목부가 후방 방향으로 회전하면 상기 발목부에 의해 가압되어 압축되면서 회전 저항력을 제공하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제1항에 있어서, 상기 와이어의 전단부에 결합되고, 상기 제1탄성부재의 일단부가 밀착되며, 상기 와이어가 상기 디딤부재의 후방으로 당겨지면 상기 디딤부재의 후방으로 이동하면서 상기 제1탄성부재가 압축되도록 가압하는 제1결합부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제1항에 있어서, 상기 발목부는 하부에 구비되는 지지 마운트를 가지고,상기 지지 마운트는 상기 발목부의 하부에 서로 이격 구비되고, 상기 발목부의 회전중심축과 평행한 방향으로 관통 형성되는 제1힌지공을 가지는 한 쌍의 지지 플랜지와, 상기 한 쌍의 지지 플랜지를 연결하고, 상기 지지 플랜지 사이에 상기 와이어가 지나도록 형성되는 설치공간과 연결되게 관통 형성되는 조절공을 가지는 지지 블록을 가지는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제3항에 있어서, 상기 지지 마운트에 힌지 연결되고, 상기 와이어가 관통하도록 구비되는 제2결합부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제4항에 있어서, 상기 제2결합부는 상기 제1힌지공에 결합되는 힌지축이 결합되는 제2힌지공을 가지고, 상기 지지 플랜지에 회전 가능하게 결합되는 한 쌍의 회전 플랜지와, 상기 한 쌍의 회전 플랜지를 연결하고, 상기 설치공간을 지나는 상기 와이어가 관통되는 제1관통공을 가지며, 상기 발목부가 후방 방향으로 회전하면 상기 제2탄성부재가 압축되도록 가압하는 가압구를 가지는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제5항에 있어서, 상기 설치공간에 구비되고, 상기 설치공간을 지나는 상기 와이어가 접촉되도록 형성되어 상기 와이어의 이동을 안내하는 안내홈을 가지는 안내 블록을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제6항에 있어서, 상기 안내 블록은 상기 힌지축이 결합되도록 관통 형성되는 제3힌지공을 가지는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제3항에 있어서, 상기 조절공을 관통하여 연장되는 상기 와이어의 후단부에 결합되는 스토퍼와, 상기 스토퍼와 연결되고 상기 조절공에 나사 결합되어 회전하면서 상기 와이어의 장력을 조절하는 조절구를 가지는 조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제1항에 있어서, 상기 발 조립체는 상기 디딤부재의 상부에 구비되는 베이스부를 가지고, 상기 베이스부는 상기 디딤부재의 상부에 돌출 형성되는 베이스 블록과, 후단부는 상기 베이스 블록의 전면에 연결되고, 상기 제1탄성부재의 내측에서 상기 디딤부재의 전방으로 연장되는 제1로드를 가지는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제9항에 있어서, 상기 베이스부는 전단부는 상기 베이스 블록의 후면에 연결되고, 상기 제2탄성부재의 내측에서 상기 디딤부재의 후방으로 연장되는 제2로드를 더 가지는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제10항에 있어서, 상기 와이어는 상기 베이스 블록, 상기 제1로드 및 상기 제2로드를 관통하여 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제1항에 있어서, 상기 발목부는 상기 발목 브래킷에 회전력을 제공하는 구동모터를 포함하고, 상기 구동모터는 압축된 상기 제1탄성부재가 펴질 때, 상기 디딤부재가 지면을 차는 방향으로 회전되도록 하는 회전력을 제공하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제1항에 있어서, 상기 발 조립체는 상기 디딤부재의 전단 하부에 형성되는 제1설치홈에 상기 디딤부재의 높이 방향으로 왕복 이동되도록 구비되는 제1플러그와, 상기 제1설치홈에 구비되고, 상기 제1플러그의 하부가 상기 디딤부재의 하부보다 돌출되도록 상기 제1플러그를 탄발 지지하는 제3탄성부재를 가지는 앞꿈치 충격완화부를 가지는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제1항 내지 제13항 중 어느 하나의 항에 기재된 로봇의족을 구동하는 로봇의족의 구동방법으로서, 상기 디딤부재의 후단부가 지면에 닿고 상기 발목부가 후방 방향으로 회전되면서 상기 발목부에 의해 상기 제2탄성부재가 가압되어 압축되는 착지단계; 상기 디딤부재가 지면을 밟으면서 상기 발목부가 전방 방향으로 회전되고 상기 와이어가 후방으로 당겨짐에 따라 상기 제1탄성부재가 압축되는 디딤단계; 압축된 상기 제1탄성부재가 펴지면서 상기 발목부가 후방 방향으로 회전되고 상기 디딤부재가 지면을 차는 구름단계; 그리고상기 디딤부재가 지면에서 떨어지는 유각단계를 포함하는 로봇의족의 구동방법
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제14항에 있어서, 상기 발목부는 상기 발목 브래킷에 회전력을 제공하는 구동모터를 포함하고, 상기 구름단계에서, 상기 구동모터는 압축된 상기 제1탄성부재가 펴질 때, 상기 디딤부재가 지면을 차는 방향으로 회전되도록 하는 회전력을 더 제공하는 것을 특징으로 하는 로봇의족의 구동방법
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