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병변부를 촬상하여 영상 데이터를 생성하는 내시경;상기 내시경이 생성한 영상 데이터를 수신하여 표시하는 영상 표시부;사용자 조작명령을 입력받는 조작부 및 움직임 제어명령을 생성하는 마스터제어부를 포함하는 마스터부; 및중공의 내부가 형성된 튜브 및 상기 중공의 내부에 배치된 조향 와이어가 구비된 조향 카테터를 포함하는 슬레이브부;를 포함하는, 강내 병변부 치료물질 전달 시스템
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제1항에 있어서, 상기 조향 카테터는,상기 조향 와이어가 연결되는 모듈, 상기 모듈의 일측에 배치된 볼 스크류 및 상기 볼 스크류와 연결된 동력부를 더 포함하는 것인, 강내 병변부 치료물질 전달 시스템
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제2항에 있어서, 상기 조향 카테터는,상기 모듈과 맞닿도록 배치되는 리니어 스테이지 몸체를 더 포함하는 것인, 강내 병변부 치료물질 전달 시스템
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제2항에 있어서, 상기 조향 카테터는,상기 모듈과 이격되도록 배치되는 리니어 스테이지 몸체; 및상기 모듈과 상기 리니어 스테이지 몸체 사이에 배치되고, 곡면의 외주면 형상을 갖는 리니어가이드;를 더 포함하는 것인, 강내 병변부 치료물질 전달 시스템
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제2항에 있어서, 상기 조향 카테터는,롤러를 더 포함하고,상기 롤러는 상기 조향 와이어와 일부분이 맞닿고, 중공의 내부가 형성된 튜브와 리니어 스테이지 사이에 배치되며 외주면 형상이 곡면인 것인, 강내 병변부 치료물질 전달 시스템
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6
제2항에 있어서, 상기 모듈은,중심부에 관통공이 형성되고, 상기 관통공의 내주면에 암나사산이 형성되고, 상기 볼 스크류는 외주면에 숫나사산이 형성된 것인, 강내 병변부 치료물질 전달 시스템
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7
제2항에 있어서, 상기 조향 카테터는,상기 중공의 내부에 배치된 제1조향 와이어 및 상기 제1조향 와이어가 연결된 제1모듈; 및상기 중공의 내부에 배치된 제2조향 와이어 및 상기 제2조향 와이어가 연결된 제2모듈;을 포함하고,상기 제1모듈은 상기 조향 카테터 내부에 배치된 제1동력부에 연결된 제1지지부와 슬라이딩 가능하게 결합되고, 상기 제2모듈은 상기 조향 카테터 내부에 배치된 제2동력부에 연결된 제2지지부와 슬라이딩 가능하게 결합된 것인, 강내 병변부 치료물질 전달 시스템
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8
제7항에 있어서, 상기 제1모듈 및 상기 제2모듈은,상기 조향 카테터 내부에서 서로 대향되도록 배치된 것인, 강내 병변부 치료물질 전달 시스템
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제1항에 있어서,상기 튜브는 재질이 폴리우레탄, 실리콘, 폴리에틸렌 및 폴리프로필렌으로 이루어진 군으로부터 선택되는 어느 하나 이상인 것인, 강내 병변부 치료물질 전달 시스템
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제1항에 있어서, 상기 조향 카테터는,조향 카테터의 외부를 감싸도록 배치되는 오버튜브를 더 포함하고,상기 오버튜브의 재질은 폴리우레탄, 실리콘, 폴리에틸렌, 폴리프로필렌, SUS 304, SUS 304L, SUS 316, SUS 316L 및 티타늄으로 이루어진 군으로부터 선택되는 어느 하나 이상인 것인, 강내 병변부 치료물질 전달 시스템
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제1항에 있어서, 상기 슬레이브부는,카테터구동부, 구동부프레임 및 슬레이브제어부를 더 포함하고,상기 카테터구동부는 회전이 가능하도록 구동부프레임에 결합되고,상기 구동부프레임은 카테터구동부에 결합된 거치대, 상기 거치대가 슬라이딩 가능하게 결합된 제1구동부프레임, 및 상기 제1구동부프레임이 슬라이딩 가능하게 결합된 제2구동부프레임을 포함하고,상기 슬레이브제어부는 마스터제어부로부터 움직임 제어명령을 입력받는 것인, 강내 병변부 치료물질 전달 시스템
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제11항에 있어서, 상기 슬레이브제어부는,조향 카테터, 카테터구동부 및 구동부프레임의 임의의 위치와 자세 정보를 생성하여 저장하는 것인, 강내 병변부 치료물질 전달 시스템
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제11항에 있어서, 상기 슬레이브제어부는,조향 카테터, 카테터구동부 및 구동부프레임의 임의의 위치와 자세 정보로부터 조향 카테터의 말단부 좌표 데이터를 생성하는 것인, 강내 병변부 치료물질 전달 시스템
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제11항에 있어서, 상기 슬레이브제어부는,조향 카테터의 말단부 좌표 데이터를 웨이-포인트로 변환하고, 변환된 웨이-포인트를 연결하여 웨이-포인트 경로 데이터로 변환하고, 웨이-포인트 경로 데이터를 조향 카테터, 카테터구동부 및 구동부프레임에 인가하여, 조향 카테터, 카테터구동부 및 구동부프레임이 웨이-포인트 경로 데이터에 따라 자동으로 구동되도록 제어하는 것인, 강내 병변부 치료물질 전달 시스템
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다음의 단계를 포함하는 강내 병변부 치료물질 전달 시스템을 이용한 웨이-포인트 (way-point) 경로 데이터 생성 방법:시술자가 병변부위의 임의의 좌표를 지정하는 좌표 지정 단계;상기 임의의 좌표에 대응되는 조향 카테터, 카테터구동부 및 구동부프레임의 위치와 자세 정보로부터 조향 카테터의 말단부 좌표 데이터를 생성하는 데이터 생성 단계; 및상기 좌표 지정 단계 및 데이터 생성 단계를 반복하여 생성된 2 이상의 좌표 데이터를 연결하여 웨이-포인트 경로 데이터로 변환하는 좌표 변환 단계
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제15항에 있어서, 상기 좌표 지정 단계는,시술자가 조향 카테터, 카테터구동부 및 구동부프레임을 구동하여 카테터구동부에 구비된 조향 카테터의 말단부를 임의의 병변부위에 접촉시켜 임의의 좌표를 지정하는 것인, 웨이-포인트 (way-point) 경로 데이터 생성 방법
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제15항에 있어서, 상기 좌표 지정 단계는,시술자가 내시경이 촬상한 영상 데이터를 이용하여 임의의 좌표를 지정하는 것인, 웨이-포인트 (way-point) 경로 데이터 생성 방법
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제15항에 있어서, 상기 데이터 생성 단계는,시술자가 지정한 임의의 좌표에 대응되는 조향 카테터, 카테터구동부 및 구동부프레임의 위치와 자세 정보로부터 조향 카테터의 말단부의 좌표를 계산하여 좌표 데이터로 생성하는 것인, 웨이-포인트 (way-point) 경로 데이터 생성 방법
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