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스테레오 카메라로부터 획득한 영상 이미지의 특징을 추출하는 영상 데이터 처리부;관성 측정 장치로부터 획득한 자세 데이터의 노이즈를 제거하는 자세 데이터 처리부;상기 자세 데이터에 기초하여 상기 영상 이미지의 특징에서 이상값(Outlier)을 제거하는 이상값 제거부; 및상기 이상값이 제거된 영상 이미지에 기초하여 자세를 추정하는 자세 추정부를 포함하는 강인한 스테레오 비주얼 관성 항법 장치
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제1항에 있어서, 상기 영상 데이터 처리부는 KLT(Kanade-Lucas-Tomasi) 추적 알고리즘을 이용하여 복수개의 영상 이미지 상의 특징점을 매칭하는 것을 특징으로 하는 강인한 스테레오 비주얼 관성 항법 장치
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제2항에 있어서, 상기 이상값 제어부는 이전 영상 이미지의 특징에 대하여 현재 영상 이미지의 특징으로 업다운 매칭을 적용하고, 현재 영상의 좌측 이미지의 특징과 우측 이미지 특징 간의 순방향 또는 역방향 매칭을 적용하는 것을 특징으로 하는 강인한 스테레오 비주얼 관성 항법 장치
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제2항에 있어서, 상기 이상값 제어부는 추출한 특징을 삼각측량에 적용하여 3D 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 강인한 스테레오 비주얼 관성 항법 장치
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제4항에 있어서, 상기 이상값 제어부는 3D 상의 두 특징점의 거리가 2D 이미지 평면에 투영된 두 특징점의 거리의 차가 임계값을 벗어나는 경우의 값을 이상값으로 간주하여 제거하는 것을 특징으로 하는 강인한 스테레오 비주얼 관성 항법 장치
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제5항에 있어서, 상기 임계값은 각속도 및 선형 함수에 기초하여 설정되는 것을 특징으로 하는 강인한 스테레오 비주얼 관성 항법 장치
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스테레오 비주얼 관성 항법 장치의 자세 추정 방법으로서, 스테레오 카메라로부터 획득한 영상 이미지의 특징을 추출하는 단계; 관성 측정 장치로부터 획득한 자세 데이터에 기초하여 상기 영상 이미지의 특징에서 이상값(Outlier)을 제거하는 단계; 및상기 이상값이 제거된 영상 이미지에 기초하여 자세를 추정하는 단계를 포함하는 자세 추정 방법
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제7항에 있어서, 상기 영상 이미지의 특징을 추출하는 단계는, KLT 추적 알고리즘을 이용하여 복수개의 영상 이미지 상의 특징점을 매칭하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자세 추정 방법
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제8항에 있어서, 상기 특징점을 매칭하는 단계는, 이전 영상 이미지의 특징에 대하여 현재 영상 이미지의 특징으로 업다운 매칭을 적용하고, 현재 영상의 좌측 이미지의 특징과 우측 이미지 특징 간의 순방향 또는 역방향 매칭을 적용하는 것을 특징으로 하는 자세 추정 방법
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제7항에 있어서, 상기 이상값(Outlier)을 제거하는 단계는, 추출한 특징을 삼각측량에 적용하여 3D 위치를 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자세 추정 방법
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제7항에 있어서, 상기 이상값(Outlier)을 제거하는 단계는, 3D 상의 두 특징점의 거리가 2D 이미지 평면에 투영된 두 특징점의 거리의 차가 임계값을 벗어나는 경우의 값을 이상값으로 간주하여 제거하는 것을 특징으로 하는 자세 추정 방법
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제11항에 있어서, 상기 임계값은 각속도 및 선형 함수에 기초하여 설정되는 것을 특징으로 하는 자세 추정 방법
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