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차량의 자율주행을 위한 계층적 제어장치의 제어방법에 있어서, 복수개의 센서 및 외부장치를 이용하여 상기 차량이 주행할 영역의 주변환경정보 및 차량의 위치정보를 획득하는 단계; 상기 주변환경정보 및 차량의 위치정보에 기초하여 일련의 차선 또는 도로를 고려하여 목적지까지의 일련의 경유점(waypoint)을 포함하는 최적의 경로를 생성하는 단계; 상기 최적의 경로 상에서 차량의 임무에 관한 의사결정을 수행하는 단계; 상기 의사결정에 기초하여 이동 궤적을 생성하는 단계; 및 상기 이동 궤적에 따라 차량의 움직임을 제어하는 단계를 포함하는 자율주행을 위한 계층적 제어방법
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제1항에 있어서, 상기 차량의 임무에 관한 의사결정을 수행하는 단계는 미션 FSM(Finite State Machines)에 의해 정의된 준비 모드, 정지 및 이동(SAG) 모드, 차선변경(CL) 모드, 비상 정지(E-stop) 모드 및 장애물 회피 모드 중 어느 하나를 선택하거나 전환하는 것을 특징으로 하는 자율주행을 위한 계층적 제어방법
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제2항에 있어서, 상기 미션 FSM에 포함된 모드는 각각 제어 FSM에 따라 정의된 복수개의 행동 중 어느 하나를 선택하거나 전환하는 것을 특징으로 하는 자율주행을 위한 계층적 제어방법
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제1항에 있어서, 상기 의사결정에 기초하여 이동 궤적을 생성하는 단계는, 저크 최소화 알고리즘을 채택하는 것을 특징으로 하는 자율주행을 위한 계층적 제어방법
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제1항에 있어서, 상기 이동 궤적에 따라 차량의 움직임을 제어하는 단계는, 차량의 길이 방향 제어와 측면 방향 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행을 위한 계층적 제어방법
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제2항에 있어서, 상기 미션 FSM에 의해 2개 이상의 모드가 선택되는 경우, 비상 정지 모드, 장애물 회피 모드, 차선변경모드, 정지 및 이동 순으로 우선순위를 정하는 것을 특징으로 하는 자율주행을 위한 계층적 제어방법
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복수개의 센서 및 외부장치를 이용하여 차량이 주행할 영역의 주변환경정보 및 차량의 위치정보를 획득하는 환경정보 지도 작성부; 상기 주변환경정보 및 차량의 위치정보에 기초하여 일련의 차선 또는 도로를 고려하여 목적지까지의 일련의 경유점(waypoint)을 포함하는 최적의 경로를 생성하는 전역 경로계획부; 상기 최적의 경로 상에서 차량의 임무에 관한 의사결정을 수행하는 의사결정부; 상기 의사결정에 기초하여 이동 궤적을 생성하는 국부 경로계획부; 및 상기 이동 궤적에 따라 차량의 움직임을 제어하는 컨트롤러를 포함하는 자율주행을 위한 계층적 제어장치
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제7항에 있어서, 상기 의사결정부는 미션 FSM(Finite State Machines)에 의해 정의된 준비 모드, 정지 및 이동(SAG) 모드, 차선변경(CL) 모드, 비상 정지(E-stop) 모드 및 장애물 회피 모드 중 어느 하나를 선택하거나 전환하는 것을 특징으로 하는 자율주행을 위한 계층적 제어장치
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제8항에 있어서, 상기 미션 FSM에 포함된 모드는 각각 제어 FSM에 따라 정의된 복수개의 행동 중 어느 하나를 선택하거나 전환하는 것을 특징으로 하는 자율주행을 위한 계층적 제어장치
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제7항에 있어서, 상기 국부 경로계획부는 저크 최소화 알고리즘을 채택하는 것을 특징으로 하는 자율주행을 위한 계층적 제어장치
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제7항에 있어서, 상기 컨트롤러는 차량의 길이 방향 제어와 측면 방향 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행을 위한 계층적 제어장치
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