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로봇 의족에 구비되는 통합구동모듈에서, 회전 구동력을 발생시키는 구동모듈; 상기 구동모듈의 일측에 연결되며, 상기 회전 구동력을 제동시키는 제동모듈; 및상기 구동모듈의 타측에 연결되며, 보행자의 보행에 따라 전달되는 토크를 흡수하는 컴플라이언스 모듈을 포함하며, 보행자의 보행상태를 바탕으로 상기 구동모듈 및 상기 제동모듈이 선택적으로 동작하여, 상기 보행상태에 따른 상기 로봇 의족의 강성을 제어하거나, 상기 보행상태에 따른 상기 구동모듈의 회전 위치를 제어하는 통합구동모듈
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제1항에 있어서, 보행자의 발뒤꿈치가 지면에 접한 후 발 전면이 지면에 접할 때까지, 상기 제동모듈이 동작하여 상기 구동모듈의 회전 구동력이 제동되어, 상기 보행상태에 따라 상기 로봇 의족으로 인가되는 상대적으로 높은 토크를 상기 컴플라이언스 모듈이 흡수하는 것을 특징으로 하는 통합구동모듈
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제1항에 있어서, 보행자의 발 전면이 지면에 접한 후 발뒤꿈치가 지면으로부터 탈락할 때까지, 상기 구동모듈이 동작하여, 상기 보행상태에 따라 상기 로봇 의족으로 인가되는 상대적으로 낮은 토크를 상기 구동모듈의 임피던스를 통해 제어하는 것을 특징으로 하는 통합구동모듈
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제1항에 있어서, 보행자의 발뒤꿈치가 지면으로부터 탈락한 후 발뒤꿈치가 다시 지면에 접할 때까지, 상기 구동모듈이 동작하여, 상기 보행상태에 따른 상기 구동모듈의 회전 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 통합구동모듈
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제1항에 있어서, 상기 컴플라이언스 모듈은, 중공 형상의 원형 커버; 및상기 원형 커버의 내부에, 상기 원형 커버의 원주를 따라 복수개가 배열되는 탄성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합구동모듈
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제1항에 있어서, 상기 구동모듈은, 상기 회전 구동력을 발생시키는 구동부; 상기 구동부에 연결되어 상기 회전 구동력을 전달하는 구동축; 및상기 구동부와 상기 컴플라이언스 모듈 사이에 연결되어, 상기 회전 구동력을 감속시키는 기어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합구동모듈
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제6항에 있어서, 상기 제동모듈은, 상기 구동축에 연결되어, 상기 구동축의 회전을 제동시키는 제동부; 및상기 구동축의 회전 위치를 센싱하는 엔코더를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합구동모듈
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로봇 의족에 구비되는 통합구동모듈의 통합구동방법에서, 보행자의 발뒤꿈치가 지면에 접한 후 발 전면이 지면에 접할 때까지, 컴플라이언스 모듈에 의해 상기 로봇 의족의 강성이 제어되는 단계; 보행자의 발 전면이 지면에 접한 후 발뒤꿈치가 지면으로부터 탈락할 때까지, 구동모듈에 의해 상기 로봇 의족의 강성이 제어되는 단계; 및보행자의 발뒤꿈치가 지면으로부터 탈락한 후 발뒤꿈치가 다시 지면에 접할 때까지, 상기 구동모듈에 의해 상기 구동모듈의 회전 위치가 제어되는 단계를 포함하는 통합구동방법
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제8항에 있어서, 상기 컴플라이언스 모듈에 의해 강성이 제어되는 단계에서, 상기 제동모듈이 동작하여 상기 구동모듈의 회전 구동력은 제동되고, 상기 로봇 의족으로 인가되는 상대적으로 높은 토크는 상기 컴플라이언스 모듈로 흡수되는 것을 특징으로 하는 통합구동방법
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제8항에 있어서, 상기 구동모듈에 의해 강성이 제어되는 단계에서, 상기 구동모듈이 동작하여, 상기 로봇 의족으로 인가되는 상대적으로 낮은 토크는 상기 구동모듈의 임피던스를 통해 제어되는 것을 특징으로 하는 통합구동방법
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제8항에 있어서, 상기 구동모듈에 의해 회전 위치가 제어되는 단계에서, 상기 구동모듈이 동작하여, 엔코더를 통해 상기 구동모듈의 회전 위치가 제어되는 것을 특징으로 하는 통합구동방법
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