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이전 프레임 및 현재 프레임에서 객체를 추적하기 위한 바운딩 박스(bounding box)의 변화량 및 특징점의 개수 변화량을 계산하는 단계; 및상기 바운딩 박스의 변화량 및 상기 특징점의 개수 변화량에 기초하여 상기 현재 프레임의 바운딩 박스의 위치를 조정하는 단계를 포함하는 객체 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 바운딩 박스의 변화량은 크기 변화량 및 위치 변화량 중에서 적어도 하나를 포함하는 객체 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 계산하는 단계는,상기 이전 프레임의 바운딩 박스와 상기 현재 프레임의 바운딩 박스의 크기 변화량을 계산하는 단계;상기 이전 프레임의 바운딩 박스와 상기 현재 프레임의 바운딩 박스의 위치 변화량을 계산하는 단계; 및상기 이전 프레임의 특징점과 상기 현재 프레임의 특징점의 개수 변화량을 계산하는 단계를 포함하는 객체 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 특징점의 개수 변화량은,상기 이전 프레임의 바운딩 박스 및 상기 현재 프레임의 바운딩 박스를 확장한 동일 영역에서 추출된 특징점들의 개수 차이인 객체 추적 방법
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제4항에 있어서,상기 조정하는 단계는,상기 현재 프레임의 바운딩 박스의 조정 여부를 결정하는 단계; 및상기 이전 프레임의 바운딩 박스의 위치 및 상기 이전 프레임과 상기 현재 프레임 간에 매칭되는 특징점들에 기초하여 상기 현재 프레임의 바운딩 박스의 위치를 조정하는 단계를 포함하는 객체 추적 방법
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제5항에 있어서,상기 현재 프레임의 바운딩 박스의 위치를 조정하는 단계는,상기 이전 프레임에서 추출된 특징점들과 상기 현재 프레임에서 추출된 특징점들을 매칭시키는 단계;매칭된 특징점들의 평균 이동거리 및 평균 방향을 계산하는 단계; 및상기 평균 이동거리 및 평균 방향과 상기 이전 프레임의 바운딩 박스의 위치에 기초하여 상기 현재 프레임의 바운딩 박스의 위치를 조정하는 단계를 포함하는 객체 추적 방법
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제6항에 있어서,상기 평균 이동거리 및 평균 방향과 상기 이전 프레임의 바운딩 박스의 위치에 기초하여 상기 현재 프레임의 바운딩 박스의 위치를 조정하는 단계는,상기 이전 프레임의 바운딩 박스를 상기 평균 방향으로 상기 평균 이동거리만큼 이동하여 상기 현재 프레임의 바운딩 박스로 설정하는 단계를 포함하는 객체 추적 방법
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제7항에 있어서,상기 추출된 특징점들은상기 동일 영역에서 추출된 모든 특징점들을 매칭률에 따라 정렬하고, 정렬된 특징점들 중에서 상위 일정 비율만큼만 추출한 특징점들인 객체 추적 방법
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이전 프레임 및 현재 프레임을 수신하는 수신부; 및상기 이전 프레임 및 상기 현재 프레임에서 객체를 추적하기 위한 바운딩 박스의 변화량 및 특징점의 개수 변화량을 계산하고, 상기 바운딩 박스의 변화량 및 상기 특징점의 개수 변화량에 기초하여 상기 바운딩 박스의 위치를 조정하는 컨트롤러를 포함하는 객체 추적 장치
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제9항에 있어서,상기 바운딩 박스의 변화량은 크기 변화량 및 위치 변화량 중에서 적어도 하나를 포함하는 객체 추적 장치
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제9항에 있어서,상기 컨트롤러는,상기 이전 프레임의 바운딩 박스와 상기 현재 프레임의 바운딩 박스의 크기 변화량을 계산하고, 상기 이전 프레임의 바운딩 박스와 상기 현재 프레임의 바운딩 박스의 위치 변화량을 계산하고, 상기 이전 프레임의 특징점과 상기 현재 프레임의 특징점의 개수 변화량을 계산하는 객체 추적 장치
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제9항에 있어서,상기 특징점의 개수 변화량은,상기 이전 프레임의 바운딩 박스 및 상기 현재 프레임의 바운딩 박스를 확장한 동일 영역에서 추출된 특징점들의 개수 차이인 객체 추적 장치
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제12항에 있어서,상기 컨트롤러는,상기 현재 프레임의 바운딩 박스의 조정 여부를 결정하고, 상기 이전 프레임의 바운딩 박스의 위치 및 상기 이전 프레임과 상기 현재 프레임 간에 매칭되는 특징점들에 기초하여 상기 현재 프레임의 바운딩 박스의 위치를 조정하는 객체 추적 장치
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제13항에 있어서,상기 컨트롤러는,상기 이전 프레임에서 추출된 특징점들과 상기 현재 프레임에서 추출된 특징점들을 매칭시키고, 매칭된 특징점들의 평균 이동거리 및 평균 방향을 계산하고, 상기 평균 이동거리 및 상기 평균 방향과 상기 이전 프레임의 바운딩 박스의 위치에 기초하여 상기 현재 프레임의 바운딩 박스의 위치를 조정하는 객체 추적 장치
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제14항에 있어서,상기 컨트롤러는,상기 이전 프레임의 바운딩 박스를 상기 평균 방향으로 상기 평균 이동거리만큼 이동하여 상기 현재 프레임의 바운딩 박스로 설정하는 객체 추적 장치
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제14항에 있어서,상기 추출된 특징점들은,상기 동일 영역에서 추출된 모든 특징점들을 매칭률에 따라 정렬하고, 정렬된 특징점들에서 상위 일정 비율만큼만 추출한 특징점들인 객체 추적 장치
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