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탄성 재질의 베이스 플레이트를 구비하는 베이스;상기 베이스 플레이트의 일면에서 돌출되어 형성되는 2개 이상의 핑거 및상기 베이스 플레이트와 연결되고, 일방향으로 작동 시 상기 베이스 플레이트를 타면측으로 돌출되도록 탄성 변형시키는 구동부를 포함하고,상기 베이스 플레이트가 타면측으로 돌출되도록 탄성 변형될 때 상기 2개 이상의 핑거는 말단이 서로를 향해 가까워지도록 상기 베이스 플레이트와 함께 거동하는 그리퍼
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제 1 항에 있어서,상기 베이스 플레이트와 상기 핑거는 단일 재질로 이루어지며, 일체로 형성되는 그리퍼
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제 1 항에 있어서,상기 구동부의 작용점은 상기 베이스 플레이트의 중심에 형성되고, 상기 핑거 중 상기 베이스 플레이트와 인접한 부분은 상기 중심으로부터 외측 방향으로 확산되는 형태로 형성되는 그리퍼
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제 3 항에 있어서,상기 2개 이상의 핑거는 상기 베이스 플레이트의 중심을 기준으로 대칭을 이루며 형성되는 그리퍼
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제 1 항에 있어서,상기 핑거의 내부에 배치되는 탄성부재를 더 포함하는 그리퍼
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제 5 항에 있어서,상기 탄성부재는 상기 핑거 중 상기 베이스 플레이트와 인접한 부분의 내부에 배치되는 판 스프링으로 이루어지는 그리퍼
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제 1 항에 있어서,상기 구동부는, 모터와, 상기 모터의 출력축에 연결되어 회전하는 리드 스크류와, 상기 리드 스크류와 치합되는 나사공을 구비하고 상기 베이스 플레이트에 결합되어 상기 리드 스크류가 일방향으로 회전할 때 상기 베이스 플레이트가 타면 측으로 탄성 변형되도록 상기 리드 스크류 상에서 직선 운동하는 리드 스크류 너트를 포함하는 그리퍼
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제 1 항에 있어서,상기 구동부는, 모터와, 일측은 상기 모터의 출력축에 연결되고 타측은 상기 베이스 플레이트에 연결되어 상기 모터가 일방향으로 회전할 때 상기 베이스 플레이트가 타면측으로 탄성 변형되도록 상기 베이스 플레이트를 당기는 와이어를 포함하는 그리퍼
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제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,상기 모터는 상기 베이스 플레이트의 타면으로부터 소정 간격 이격되어 배치되고,상기 베이스는 상기 베이스 플레이트의 타면에서 돌출 연장되고 상기 모터와 결합되어, 상기 모터와 상기 베이스 플레이트의 타측면 사이에 상기 베이스 플레이트가 탄성 변형될 수 있는 공간을 형성하는 측벽을 더 포함하는 그리퍼
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제 1 항에 있어서,상기 핑거의 말단부에 결합되어 물체와의 접촉 또는 압력을 감지하는 센서를 더 포함하는 그리퍼
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