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경량형 증강현실장치의 스테레오 프레임을 이용한 3차원 맵을 생성하기 위한 장치 및 이를 위한 방법

  • 기술번호 : KST2022004389
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 스테레오 프레임을 이용한 3차원 맵을 생성하기 위한 서비스서버는 증강현실장치로부터 촬영된 영상의 주 프레임 및 부 프레임을 포함하는 복수의 프레임을 지속적으로 수신하는 통신모듈과, 상기 주 프레임 및 상기 부 프레임으로부터 포즈 정보를 획득하는 포즈도출부와, 심층학습모델을 이용하여 상기 주 프레임 및 상기 부 프레임으로부터 뎁스 맵을 도출하는 뎁스맵산출부와, 상기 포즈 정보 및 상기 뎁스 맵을 기초로 3차원 맵을 생성하고, 생성된 3차원 맵을 상기 통신모듈을 통해 상기 증강현실장치로 전송하는 3차원맵생성부를 포함한다.
Int. CL G06T 7/593 (2017.01.01) G06T 7/269 (2017.01.01) G06T 19/00 (2011.01.01) G06N 20/00 (2019.01.01)
CPC G06T 7/593(2013.01) G06T 7/269(2013.01) G06T 19/006(2013.01) G06N 20/00(2013.01) G06T 2207/20081(2013.01)
출원번호/일자 1020200133111 (2020.10.15)
출원인 한국전자기술연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2022-0050254 (2022.04.25) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.10.15)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 장준환 경기 고양시 덕양구
2 박우출 인천시 연수구
3 양진욱 경기도 의정부시
4 윤상필 서울시 관악구
5 최민수 서울특별시 동대문구
6 이준석 서울시 도봉구
7 송수호 경기도 평택시 신촌*로 *
8 구본재 경기도 수원시 매

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
최종권리자 정보가 없습니다
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2020.10.15 수리 (Accepted) 1-1-2020-1088089-99
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번호 청구항
1 1
스테레오 프레임을 이용한 3차원 맵을 생성하기 위한 서비스서버에 있어서, 증강현실장치로부터 촬영된 영상의 주 프레임 및 부 프레임을 포함하는 복수의 프레임을 지속적으로 수신하는 통신모듈;상기 주 프레임 및 상기 부 프레임으로부터 포즈 정보를 획득하는 포즈도출부; 심층학습모델을 이용하여 상기 주 프레임 및 상기 부 프레임으로부터 뎁스 맵을 도출하는 뎁스맵산출부; 및 상기 포즈 정보 및 상기 뎁스 맵을 기초로 3차원 맵을 생성하고, 생성된 3차원 맵을 상기 통신모듈을 통해 상기 증강현실장치로 전송하는 3차원맵생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵을 생성하기 위한 서비스서버
2 2
제1항에 있어서, 상기 포즈도출부는 상기 주 프레임 및 상기 부 프레임에서 동일한 대상을 나타내는 특징점을 추출하고, 상기 주 프레임에서의 특징점의 좌표 및 상기 부 프레임에서의 특징점의 좌표 사이의 변화를 통해 포즈 정보 및 포즈 매트릭스를 순차로 도출하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵을 생성하기 위한 서비스서버
3 3
제2항에 있어서, 상기 뎁스도출부는 상기 증강현실장치의 알려진 카메라 매트릭스 및 상기 포즈 매트릭스를 이용하여 변환 매트릭스를 도출하고, 상기 변환 매트릭스를 이용하여 상기 주 프레임으로부터 상기 부 프레임을 모사하는 모사 부 프레임을 생성하고, 상기 심층학습모델을 통해 상기 부 프레임의 픽셀과 모사 부 프레임의 픽셀의 좌표 차이에 따라 뎁스 맵을 도출하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵을 생성하기 위한 장치
4 4
제1항에 있어서, 상기 뎁스도출부는 학습용 주 프레임 및 학습용 부 프레임으로부터 도출된 포즈 매트릭스 및 알려진 카메라 매트릭스를 이용하여 변환 매트릭스를 도출하고, 상기 변환 매트릭스를 이용하여 상기 학습용 주 프레임으로부터 상기 학습용 부 프레임을 모사하는 모사 학습용 부 프레임을 생성하고, 모델의 원형에 대해 현실 세계에서 동일한 대상을 나타내는 부분의 상기 학습용 부 프레임의 픽셀과 상기 모사 학습용 부 프레임의 픽셀의 좌표 차이와 뎁스 간의 상관관계를 학습시켜 상기 학습용 부 프레임의 픽셀과 상기 모사 학습용 부 프레임의 픽셀의 좌표 차이에 따라 뎁스 맵을 도출하는 심층학습모델을 생성하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵을 생성하기 위한 장치
5 5
서비스서버의 스테레오 프레임을 이용한 3차원 맵을 생성하기 위한 방법에 있어서, 포즈도출부가 통신모듈을 통해 증강현실장치로부터 촬영된 영상의 주 프레임 및 부 프레임을 포함하는 복수의 스테레오 프레임을 수신하면, 상기 주 프레임 및 상기 부 프레임으로부터 포즈 정보를 도출하는 단계; 뎁스맵산출부가 심층학습모델을 이용하여 상기 주 프레임 및 상기 부 프레임으로부터 뎁스 맵을 도출하는 단계; 3차원맵생성부가 상기 포즈 정보 및 상기 뎁스 맵을 기초로 3차원맵을 생성하는 단계; 및 3차원맵생성부가 상기 생성된 3차원 맵을 상기 통신모듈을 통해 상기 증강현실장치로 전송하는 3차원맵생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵을 생성하기 위한 방법
6 6
제5항에 있어서, 상기 주 프레임 및 상기 부 프레임으로부터 포즈 정보를 도출하는 단계는 상기 포즈도출부가 상기 주 프레임 및 상기 부 프레임 각각에서 동일한 대상을 나타내는 특징점을 추출하는 단계; 및 상기 포즈도출부가 상기 주 프레임에서의 특징점의 좌표 및 상기 부 프레임에서의 특징점의 좌표 사이의 변화를 통해 포즈 정보 및 포즈 매트릭스를 순차로 도출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵을 생성하기 위한 방법
7 7
제6항에 있어서, 상기 포즈 정보 및 상기 뎁스 맵을 기초로 3차원맵을 생성하는 단계는 상기 뎁스도출부가 상기 증강현실장치의 알려진 카메라 매트릭스 및 상기 포즈 매트릭스를 이용하여 변환 매트릭스를 도출하는 단계; 상기 뎁스도출부가 상기 변환 매트릭스를 이용하여 상기 주 프레임으로부터 부 프레임을 모사하는 모사 부 프레임을 생성하는 단계; 및 상기 뎁스도출부가 상기 심층학습모델을 통해 상기 부 프레임의 픽셀과 모사 부 프레임의 픽셀의 좌표 차이에 따라 뎁스 맵을 도출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵을 생성하기 위한 방법
8 8
제5항에 있어서, 상기 주 프레임 및 상기 부 프레임으로부터 포즈 정보를 도출하는 단계 전, 상기 뎁스도출부가 학습용 주 프레임 및 학습용 부 프레임으로부터 도출된 포즈 매트릭스 및 알려진 카메라 매트릭스를 이용하여 변환 매트릭스를 도출하는 단계; 상기 뎁스도출부가 상기 변환 매트릭스를 이용하여 상기 학습용 주 프레임으로부터 상기 학습용 부 프레임을 모사하는 모사 학습용 부 프레임을 생성하는 단계; 및 상기 뎁스도출부가 모델의 원형에 대해 현실 세계에서 동일한 대상을 나타내는 부분의 상기 학습용 부 프레임의 픽셀과 상기 모사 학습용 부 프레임의 픽셀의 좌표 차이와 뎁스 간의 상관관계를 학습시켜 상기 학습용 부 프레임의 픽셀과 상기 모사 학습용 부 프레임의 픽셀의 좌표 차이에 따라 뎁스 맵을 도출하는 심층학습모델을 생성하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵을 생성하기 위한 방법
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1 과학기술정보통신부 한국전자기술연구원 정보통신방송기술개발 (C) 5G 엣지클라우드 기반 VR·AR 저지연 스트리밍 기술 개발