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운항 중인 본선과 타선의 정보획득 단계;본선의 지그재그(Zig-Zag) 경로 데이터를 획득하는 단계;제어지연에 따른 지그재그 경로의 추정 단계;지그재그 경로 데이터()를 이용하여 지그재그 정점 사이의 범위(ZZA)를 경도 차이와 위도 차이의 쌍(Δx, Δy)을 이용한 하기 수식 1을 이용하여 도출하는 단계;지그재그 경로 데이터()를 이용하여 충돌회피가 요구되는 지그재그 범위의 평균거리()를 하기 수식 2로 도출하고,평균방위()는 수식 3으로 도출하는 단계:를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율운항선박의 원격제어에서 제어지연에 따른 선수방위 제어성능의 분석평가모듈을 이용한 충돌회피를 위한 선수방위 범위 산출방법
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제 1항에 있어서, 상기 운항 중인 본선과 타선의 정보획득 단계에 있어서, 상기 본선과 타선의 정보에서 정보는,지피에스(Global Positioning System) 또는 레이더(Radar)를 이용하여 획득한 본선의 위치와; 지피에스에서 제공하는 그리니치 평균시(Greenwich Mean Time, GMT)을 통해 획득한 시간과; 스피드로그(Speed Log)를 이용하여 획득한 본선의 속도와; 자이로컴퍼스(Gyrocompass)로 획득한 본선의 방위와; 타각지시장치(Rudder Indicator)를 통해서 획득한 본선의 타각과; 원격제어 시작시간과 본선제어 시작시간 사이의 차이를 이용하여 획득한 제어지연시간 정보 중 어느 하나 또는 하나 이상으로 이루어진 것을 특징으로 하는 자율운항선박의 원격제어에서 제어지연에 따른 선수방위 제어성능의 분석평가모듈을 이용한 충돌회피를 위한 선수방위 범위 산출방법
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제 1항에 있어서, 상기 운항 중인 본선과 타선의 정보획득 단계에 있어서, 상기 타선의 정보는 시간, 방위, 속력, 위치 중 어느 하나 또는 하나 이상으로 이루어지며 본선에 설치되어 있는 자동위치식별장치(Automatic Identification System, AIS)를 통해 획득되는 것을 특징으로 하는 자율운항선박의 원격제어에서 제어지연에 따른 선수방위 제어성능의 분석평가모듈을 이용한 충돌회피를 위한 선수방위 범위 산출방법
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제 1항에 있어서, 상기 본선의 지그재그(Zig-Zag) 경로 데이터를 획득하는 단계에서, 상기 지그재그 경로 데이터는,Zig-Zag 10°- 10° Test: 본선 속력 10 노트(kt)에서, 타를 우현(Stb'd) 10°로 주고 선수방위가 10°가 될 때 타를 좌현(Port) 10°로 주고, 350°가 될 때 타를 우현(Stb'd) 10°로 주는 절차를 반복하여 측정하거나;,또는 Zig-Zag 20°- 20° Test: 본선 속력 10 노트에서, 타를 우현(Stb'd) 20°로 주고 선수방위가 20°가 될 때 타를 좌현(Port) 20°로 주고, 340°가 될 때 타를 우현(Stb'd) 20°로 주는 절차를 반복하여 측정하거나;,또는 Zig-Zag 35°- 35° Test: 본선 속력 10 노트에서, 타를 우현(Stb'd) 35°로 주고 선수방위가 35°가 될 때 타를 좌현(Port) 35°로 주고, 325°가 될 때 타를 우현(Stb'd) 35°로 주는 절차를 반복하여 측정하는 방법 중 어느 하나 또는 하나 이상으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율운항선박의 원격제어에서 제어지연에 따른 선수방위 제어성능의 분석평가모듈을 이용한 충돌회피를 위한 선수방위 범위 산출방법
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제 1항에 있어서,상기 제어지연에 따른 지그재그 경로의 추정 단계는 상기 본선의 지그재그(Zig-Zag) 경로 데이터를 이용하여 3종 러더 각도(10°, 20°, 35°)와 4종 제어지연(0초, 30초, 60초, 90초)의 조합으로 구성된 하기 수식 4를 이용하여 추정하는 과정을 더 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자율운항선박의 원격제어에서 제어지연에 따른 선수방위 제어성능의 분석평가모듈을 이용한 충돌회피를 위한 선수방위 범위 산출방법
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