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내부에 입자를 수용 가능하게 하며, 압력이 변화될 수 있는 입자 수용 공간을 구비하는 하우징;상기 입자 수용 공간에 채워지는 입자; 및상기 하우징의 상부에 설치되고, 입자 수용 공간의 압력 변화에 따라 형상 및 강성이 변형되어 물체를 파지 가능하게 하는 상부 멤브레인을 포함하며,상기 하우징은 공기를 수용 가능하게 하는 공기 수용 공간을 더 구비하고,상기 하우징에 설치되고, 상기 입자 수용 공간 및 상기 공기 수용 공간 사이에 구비되는 중간 멤브레인을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 팜
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제1항에 있어서,상기 하우징은,저면부와, 상기 저면부에서 상부로 연장되는 측벽을 구비하는 기저 구조체; 및상기 상부 멤브레인을 상기 기저 구조체에 고정시키도록 상기 상부 멤브레인의 상면에 설치되는 림을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 팜
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제2항에 있어서,상기 림은 상기 상부 멤브레인의 가장자리에 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 팜
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제1항에 있어서,상기 하우징의 하부에는 물체를 상기 상부 멤브레인에 지지 가능하게 하는 핸드 부재가 설치되고, 상기 핸드 부재는, 상기 하우징의 하부에 배치되어 상기 하우징을 지지하는 팜 지지부와,상기 팜 지지부에 굽힘 운동 가능하도록 연결되어 상기 물체를 파지 가능하게 하는 손가락 구조체를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 팜
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제4항에 있어서,상기 손가락 구조체는 복수 개로 구비되고, 상기 복수 개의 손가락 구조체 각각은, 서로에 대해 상대 굽힘 운동 가능하도록 연결된 복수의 관절부와,상기 복수의 관절부 중 서로 인접한 관절부를 서로 연결시키는 연결핀을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 팜
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제1항에 있어서,상기 하우징은,저면부와, 상기 저면부에서 상부로 연장되는 측벽을 구비하며, 상기 저면부와 상기 측벽에 의해 둘러싸인 내부에 상기 공기 수용 공간을 구비하는 기저 구조체; 상기 중간 멤브레인 및 상기 상부 멤브레인 사이의 측면을 형성하고, 상기 중간 멤브레인 및 상기 상부 멤브레인 사이에서 상기 입자 수용 공간을 구비하는 중간 구조체; 및상기 상부 멤브레인을 상기 중간 구조체에 고정시키도록 상기 상부 멤브레인의 상부에 설치되는 림을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 팜
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제1항에 있어서,상기 공기 수용 공간은 상기 중간 멤브레인을 사이에 두고 상기 입자 수용 공간의 하측에 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 팜
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제7항에 있어서,상기 공기 수용 공간에 연통 가능하여 상기 공기 수용 공간에 공기를 공급 가능하게 하도록 상기 기저 구조체에는 공기 공급관이 설치되고, 상기 입자 수용 공간에 연통 가능하여 상기 입자 수용 공간을 진공으로 형성 가능하게 하도록 상기 중간 구조체에는 진공관이 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 팜
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