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의미론적 포인트 클라우드 기반의 객체 추적 방법에 있어서,복수의 3차원 점을 포함하는 의미론적 포인트 클라우드 입력을 획득하는 단계;상기 의미론적 포인트 클라우드 입력 중에서 미리 설정된 객체 유형에 대응하는 분류 정보가 할당된 3차원 점을 포함하는 대상 포인트 클라우드를 선별하는 단계;상기 대상 포인트 클라우드를 객체마다 군집화하는 단계; 및상기 군집화된 대상 포인트 클라우드에 기초하여 대상 객체를 추적하는 단계,를 포함하는, 객체 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 대상 객체를 추적하는 단계는,상기 군집화된 대상 포인트 클라우드를 상기 의미론적 포인트 클라우드 입력이 획득되기 전에 파악된 상기 대상 객체에 연관시키는 것인, 객체 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 의미론적 포인트 클라우드 입력은 차량에 대한 인접 영역에 존재하는 객체를 나타내는 복수의 3차원 점을 포함하고,상기 객체 유형은, 차량, 보행자 및 이륜차 중 적어도 하나를 포함하는 것인, 객체 추적 방법
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제3항에 있어서,상기 대상 객체를 추적하는 단계는,상기 객체 유형에 대응하는 운동 모델, 속도 범위 및 가속도 범위에 기초하여 상기 대상 객체를 추적하는 것인, 객체 추적 방법
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제4항에 있어서,상기 운동 모델은,등가속 모델, 등속도 모델, 등각가속도 모델 및 랜덤 모션 모델 중 적어도 하나를 포함하는 것인, 객체 추적 방법
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제3항에 있어서,상기 대상 포인트 클라우드를 선별하는 단계는,상기 분류 정보에 기초하여 복수의 객체 유형 각각에 대응하는 복수의 대상 포인트 클라우드를 각각 구분하여 선별하는 것인, 객체 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 의미론적 포인트 클라우드 입력을 획득하는 단계는,대상 공간 내의 객체에 대한 복수의 3차원 점을 포함하는 포인트 클라우드 입력 및 상기 대상 공간에 대한 영상 입력 중 적어도 하나를 수신하는 단계;미리 학습된 인공지능 모델에 기초하여 상기 포인트 클라우드 입력 및 상기 영상 입력 중 적어도 하나에 대한 의미론적 영역 분할을 적용하는 단계;상기 의미론적 영역 분할 결과를 기초로 상기 복수의 3차원 점 각각에 대한 상기 분류 정보를 도출하는 단계; 및상기 포인트 클라우드 입력에 상기 분류 정보를 반영하여 상기 의미론적 포인트 클라우드 입력을 생성하는 단계,를 포함하는 것인, 객체 추적 방법
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의미론적 포인트 클라우드 기반의 객체 추적 장치에 있어서,복수의 3차원 점을 포함하는 의미론적 포인트 클라우드 입력을 획득하고, 상기 의미론적 포인트 클라우드 입력 중에서 미리 설정된 객체 유형에 대응하는 분류 정보가 할당된 3차원 점을 포함하는 대상 포인트 클라우드를 선별하는 필터링부;상기 대상 포인트 클라우드를 객체마다 군집화하는 군집화부; 및상기 군집화된 대상 포인트 클라우드에 기초하여 대상 객체를 추적하는 추적부,를 포함하는, 객체 추적 장치
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제8항에 있어서,상기 추적부는,상기 군집화된 대상 포인트 클라우드를 상기 의미론적 포인트 클라우드 입력이 획득되기 전에 파악된 상기 대상 객체에 연관시키는 것인, 객체 추적 장치
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제8항에 있어서,상기 의미론적 포인트 클라우드 입력은 차량에 대한 인접 영역에 존재하는 객체를 나타내는 복수의 3차원 점을 포함하고,상기 객체 유형은, 차량, 보행자 및 이륜차 중 적어도 하나를 포함하는 것인, 객체 추적 장치
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제10항에 있어서,상기 추적부는,상기 객체 유형에 대응하는 운동 모델, 속도 범위 및 가속도 범위에 기초하여 상기 대상 객체를 추적하고,상기 운동 모델은,등가속 모델, 등속도 모델, 등각가속도 모델 및 랜덤 모션 모델 중 적어도 하나를 포함하는 것인, 객체 추적 장치
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제10항에 있어서,상기 필터링부는,상기 분류 정보에 기초하여 복수의 객체 유형 각각에 대응하는 복수의 대상 포인트 클라우드를 각각 구분하여 선별하는 것인, 객체 추적 장치
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제8항에 있어서,대상 공간 내의 객체에 대한 복수의 3차원 점을 포함하는 포인트 클라우드 입력 및 상기 대상 공간에 대한 영상 입력 중 적어도 하나를 수신하고, 미리 학습된 인공지능 모델에 기초하여 상기 포인트 클라우드 입력 및 상기 영상 입력 중 적어도 하나에 대한 의미론적 영역 분할을 적용하여 상기 복수의 3차원 점 각각에 대한 상기 분류 정보를 도출하고, 상기 포인트 클라우드 입력에 상기 분류 정보를 반영하여 상기 의미론적 포인트 클라우드 입력을 생성하는 의미론적 분할부,를 더 포함하는 것인, 객체 추적 장치
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제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램으로 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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