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차량에 설치된 전자제어유닛(ECU)과 통신을 수행하여 자율주행모드로 진입하기 위한 명령을 생성하고, 긴급상황시 운전자우선모드로 전환하기 위한 명령을 생성하는 상위제어부(10);상기 상위제어부(10)의 자율주행진입명령에 따라서 차량의 자율주행을 수행하기 위한 차량의 조향, 가속 및 감속을 제어하고, 상기 상위제어부(10)의 운전자우선모드전환명령에 따라서 차량의 자율주행을 해제하고 운전자의 조작에 의하여 차량의 조향, 가속 및 감속을 제어하는 하위제어부(20);상기 하위제어부(20)의 제어에 따라서 차량의 자율주행을 위한 조향을 수행하는 조향부(30); 상기 하위제어부(20)의 제어에 따라서 차량의 가속을 수행하는 가속부(40);상기 하위제어부(20)의 제어에 따라서 차량의 감속을 수행하는 감속부(50);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행을 위한 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 조향부(30)는, 자동차의 스티어링휠(35)의 축과 연결된 조향컬럼(31)과, 상기 조향컬럼(31)의 외측에 부착되어 토크센서에 의하여 감지된 스티어링휠(35)의 회전방향과 속도에 따라서 스티어링휠(35)을 회전시키기 위한 보조구동력을 제공하는 모터(32)를 포함하여 구성되고, 상기 스티어링휠(35)은 운전자에 의하여 파지되는 그립영역(36)의 전체 부분 또는 일부 부분에 운전자가 스티어링휠(35)을 파지하였는지의 여부를 감지하는 스위치소자(37)가 설치된 구성을 특징으로 하는 차량의 자율주행을 위한 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 스위치소자(37)는 파지시 ON 상태로 스위칭되는 푸쉬방식의 스위치소자(37)이고, 상위제어부(10)가 파지시 ON 상태로 스위칭된 스위치소자(37)들의 개수가 메모리에 저장된 기설정된 개수 또는 비율 이상이면 자율주행모드를 해제하고 운전자우선모드로 전환하는 구성을 특징으로 하는 차량의 자율주행을 위한 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 스티어링휠(35)의 상기 스위치소자(37)들이 매립된 부분의 상측으로 커버를 부착하여 스위치소자(37)들을 보호하는 구성을 특징으로 하는 차량의 자율주행을 위한 장치
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제 4 항에 있어서, 상기 커버는 실리콘 또는 고무 재질중 어느 하나의 재질인 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행을 위한 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 가속부(40)는, 전자제어유닛(ECU)과 가속페달(41)의 페달입력신호를 발생시키는 가속페달입력신호발생부(43)를 전기적으로 연결하거나 또는 전자제어유닛(ECU)과 하위제어부(20)를 전기적으로 연결하는 선택스위치(42)를 포함하여 구성되고, 자율주행모드에서는 하위제어부(20)와 전자제어유닛(ECU)를 전기적으로 연결하여 차량의 자율주행에 요구되는 차량의 가속을 수행하고, 운전자우선모드에서는 가속패달(41)의 답력에 의하여 발생된 페달입력신호에 따라서 차량의 가속을 수행하는 구성을 특징으로 하는 차량의 자율주행을 위한 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 감속부(50)는, 감속패달(51)과, 감속패달(51)에 연장되게 연결된 페달암(56)과, 상기 페달암(56)의 일측에 부착되어 자율주행시 요구되는 제동력을 발생시키기 위하여 감속패달(51)을 눌러주기 위한 동력을 발생시키는 모터(52)와, 모터(52)의 축에 결합되어 모터의 구동력을 전달하는 편심축(53)과, 상기 편심축(53)의 회전에 의하여 상승 또는 하강하는 롤러(54)와, 일측은 상기 롤러(54)에 결합되고 타측은 상기 페달암(56)에 접촉되어 상기 롤러(54)의 상승 또는 하강에 따라서 상기 페달암(56)을 누르거나 누름 해제하는 플레이트(55)와, 상기 플레이트(55)에 부착되어 페달암(56)이 급격하게 눌려졌는지의 여부를 감지하는 근접센서(57)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행을 위한 장치
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제 7 항에 있어서, 상기 감속부(50)는, 상기 플레이트(54)가 페달암(56)의 정면에 부착되는 구성을 특징으로 하는 차량의 자율주행을 위한 장치
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제 8 항에 있어서, 상기 감속부(50)는, 자율주행모드시 하위제어부(20)로부터 전달되는 감속의 제어신호에 의하여 모터(52)가 자율주행시 요구되는 제동력을 발생시키기 위하여 정회전하고, 모터(52)로부터 발생된 구동력이 편심축(53)에 전달되어 롤러(54)를 하강시켜 플레이트(55)로 하여금 페달암(56)을 하방으로 눌러서 감속패달(51)을 누르게 하여 차량의 감속을 수행하고, 감속패달(51)이 눌려진 상태에서 제동력이 불필요하게 되면 하위제어부(20)로부터 전달되는 감속 해제의 제어신호에 의하여 모터(52)를 역회전시켜 롤러(54)를 상승시켜 플레이트(55)에 주어지는 힘을 해제시켜 페달암(56)이 상승되면서 감속패달(51)이 원위치로 복귀되면서 차량의 감속이 중지되는 구성을 특징으로 하는 차량의 자율주행을 위한 장치
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제 9 항에 있어서, 상기 감속부(50)의 운전자우선모드로의 전환은, 긴급상황시 감속패달(51)에 답력에 따라서 페달암(56)이 급격하게 하방으로 이동되어 플레이트(55)가 급격하게 이격되면, 상기 플레이트(55)에 부착된 근접센서(57)의 출력값이 급격하게 변화되고, 상위제어부(10)가 근접센서(57)의 출력값이 메모리에 기설정된 출력값의 평소 변화량을 초과하는지를 판단하여 해당 변화량을 초과하게 되면 긴급상황에 의하여 감속페달(51)이 눌려진 것으로 판단하여 자율주행모드에서 운전자우선모드로 전환하는 구성을 특징으로 하는 차량의 자율주행을 위한 장치
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제 10 항에 있어서, 상기 감속부(50)의 근접센서(57)는,금속 표면을 검출하여 검출거리를 센싱하고 금속 표면과의 거리가 가까워지면 발진의 크기가 감소하고 멀어지면 발진의 크기가 증가되는 유도성 근접센서인 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행을 위한 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 감속부(50)는, 감속패달(51)과, 감속패달(51)에 연장되게 연결된 페달암(56)과, 상기 페달암(56)의 일측에 부착되어 자율주행시 요구되는 제동력을 발생시키기 위하여 감속패달(51)을 눌러주기 위한 동력을 발생시키는 모터(52)와, 모터(52)의 축에 결합되어 모터의 구동력을 전달하는 편심축(53)과, 상기 편심축(53)의 회전에 의하여 상승 또는 하강하여 상기 페달암(56)을 누르거나 누름 해제하는 롤러(54)와, 상기 롤러(54)의 외주면에 장착되여 롤러(54)가 페달암(56)으로부터 급격하게 이격되었는지를 감지하는 근접센서(57)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행을 위한 장치
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자율주행차량을 위한 장치의 제어방법에 있어서,상위제어부(10)가 차량의 전자제어유닛(ECU)으로부터의 자율주행모드의 진입하라는 요청이 입력되었는지 모니터링하고(S1), 모니터링중 전자제어유닛(ECU)로부터 입력된 신호가 자율주행모드진입신호인지 판단하고(S2), 입력된 신호가 자율주행모드진입신호이면 상위제어부(10)는 자율주행모드로 진입하기 위한 명령을 생성하고 운전자우선모드로부터 자율주행모드로의 차량 제어를 전환하는 단계(S3);상위제어부(10)로부터 자율주행모드로 진입하기 위한 명령을 수신받은 하위제어부(20)가 조향부(30), 가속부(40) 및 감속부(50)를 제어하여 차량의 자율주행을 수행하기 위한 차량의 조향, 가속 및 감속을 수행하는 단계(S4);상위제어부(10)가 차량의 자율주행도중 긴급상황이 발생되었는지를 모니터링하고(S5), 모니터링도중 긴급상황이 발생되면 상위제어부(10)는 차량의 조향부(30)의 자율주행모드의 해제를 수행하고(S6), 동시에 차량의 감속부(50)의 자율주행모드의 해제를 수행하는 단계(S12); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행을 위한 제어방법
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제 13 항에 있어서, 상기 S6 단계의 조향부(30)의 자율주행모드의 해제를 수행하는 단계는, 상위제어부(10)가 긴급상황시 운전자가 스티어링휠(35)를 파지한 상태에서 조향부(30)의 스티어링휠(35)의 그립영역(36)에 매립된 스위치가 운전자의 파지에 의하여 눌려져서 ON 상태로 되어 있는 스위치소자(37)의 개수 또는 비율을 파악하는 단계(S7);상위제어부(10)는 ON 상태로 되어 있는 스위치소자(37)의 개수 또는 비율이 메모리에 기설정된 개수 또는 비율 이상인지 판단하는 단계(S8);ON 상태로 되어 있는 스위치소자(37)의 개수 또는 비율이 메모리에 기설정된 개수 또는 비율 이상이면, 상위제어부(10)가 조향부(30)의 자율주행모드를 해제하고(S9), 운전자우선모드로 전환하기 위한 명령을 생성하여 조향부(30)의 제어를 운전자우선모드로 전환하는 단계(S10); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행을 위한 제어방법
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제 13 항에 있어서, 상기 S12 단계의 감속부(50)의 자율주행모드의 해제를 수행하는 단계는, 상위제어부(10)가 긴급상황시 운전자가 감속패달(51)을 밟게될 경우 플레이트(55)에 부착된 근접센서(57)의 출력값을 수신하는 단계(S13);상위제어부(10)는 근접센서(57)의 출력값이 메모리에 기설정된 출력값의 평소 변화량을 초과하는지를 판단하는 단계(S14);근접센서(57)의 출력값이 평소 변화량을 초과하게 되면 상위제어부(10)는 긴급상황에 의하여 감속페달(51)이 눌려진 것으로 판단하여 감속부(50)의 자율주행모드를 해제하고(S15), 운전자우선모드로 전환하기 위한 명령을 생성하여 감속부(50)의 제어를 운전자우선모드로 전환하는 단계(S16);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행을 위한 제어방법
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