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로봇 캘리브레이션 시스템에 있어서,3D 패턴 구조물;상기 3D 패턴 구조물이 놓이는 작업대, 상기 작업대에 놓인 상기 3D 패턴 구조물에 대한 스캐닝 이미지를 수집하는 스캐너, 상기 스캐너가 장착된 엔드 이펙터, 상기 엔드 이펙터가 결합하는 운동 모듈을 적어도 포함하는 로봇 장치;상기 3D 패턴 구조물에 대한 스캐닝 이미지를 획득하고, 상기 스캐닝 이미지와 기 저장된 참조 이미지 간의 비교를 기반으로 상기 운동 모듈의 캘리브레이션 수행을 위한 오차 값을 산출하고, 상기 오차 값을 기반으로 상기 로봇 장치의 캘리브레이션 수행을 제어하도록 설정된 제어 장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 캘리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 3D 패턴 구조물은제1 기판;상기 제1 기판 상에 일정 두께를 가지고 제1 방향으로 길게 형성되며, 서로 일정 간격 이격되어 배치된 복수개의 레일;상기 복수개의 레일들 사이에 형성된 복수개의 홈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 캘리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 3D 패턴 구조물은제2 기판;상기 제2 기판 상에 일정 두께와 폭을 가지며 서로 일정 간격 이격되어 매트릭스 형태로 배치된 복수개의 돌기;상기 복수개의 돌기들 사이에 형성된 복수개의 세로 홈 및 복수개의 가로 홈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 캘리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 제어 장치는상기 로봇 장치와 일체화된 형태로 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 캘리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 제어 장치는상기 획득된 스캐닝 이미지에 대응하는 노멀 맵을 구성하고, 상기 참조 이미지를 기반으로 어파인 변환을 수행하여 캘리브레이션에 적용할 오차를 산출하도록 설정된 것을 특징으로 하는 로봇 캘리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 3D 패턴 구조물의 배치 높이를 일정 단위씩 조절할 수 있는 높이 조절 장치;를 더 포함하고,상기 제어 장치는 상기 높이 조절 장치를 기반으로 복수의 높이에서의 오차 값 산출을 수행하도록 설정된 것을 특징으로 하는 로봇 캘리브레이션 시스템
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로봇 캘리브레이션 방법에 있어서,3D 패턴 구조물을 작업대의 지정된 위치에 배치하는 단계;로봇 장치의 엔드 이펙터에 배치된 스캐너를 이용하여 상기 3D 패턴 구조물에 대한 스캐닝 이미지를 획득하는 단계;상기 스캐닝된 이미지와 기 저장된 참조 이미지 간의 비교를 기반으로 상기 운동 모듈의 캘리브레이션 수행을 위한 오차 값을 산출하는 단계;상기 산출된 오차 값을 기반으로 상기 로봇 장치의 운동 모듈에 대한 캘리브레이션을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 캘리브레이션 방법
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제7항에 있어서,상기 오차 값을 산출하는 단계는상기 작업대에서의 상기 3D 패턴 구조물의 높이를 조절하는 단계;높이 조절된 위치에서 상기 오차 값 산출을 반복 수행하는 단계;를 포함하고,상기 캘리브레이션을 수행하는 단계는산출된 복수의 오차 값들로 상기 로봇 장치의 운동 모듈에 대한 캘리브레이션 수행을 반복 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 캘리브레이션 방법
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