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물품이 적재되는 적재부;상기 물품의 이송 요청을 수신하는 통신부;상기 물품을 상기 적재부로 이동시키는 협동로봇부;상기 이송 요청에 따라 상기 적재부 및 상기 협동로봇부를 이동시키는 이동로봇부;상기 적재부에 적재된 물품의 영상을 획득하는 영상 획득부; 및상기 영상으로부터 상기 물품의 외관 상태를 판단하는 외관 상태 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 외관 검사 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 영상 획득부는 상기 협동로봇부의 말단에 장착되는 것을 특징으로 하는 물품 외관 검사 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 협동로봇부는 상기 영상 획득부의 영상 획득 위치를 제어하는 영상 획득 위치 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 외관 검사 시스템
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청구항 3에 있어서,상기 협동로봇부는 상기 물품의 적재 방향을 변경하는 적재 방향 변경부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 외관 검사 시스템
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청구항 4에 있어서,상기 외관 상태 판단부에 의해 상기 물품의 외관 상태가 양호하다고 판단되는 경우 상기 이동로봇부는 미리 설정된 후공정 설비의 위치로 상기 적재부를 이동시키는 것을 특징으로 하는 물품 외관 검사 시스템
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청구항 5에 있어서,상기 외관 상태 판단부에 의해 상기 물품의 외관 상태가 불량으로 판단되는 경우 상기 이동로봇부는 미리 설정된 불량품 회수 위치로 상기 적재부를 이동시키는 것을 특징으로 하는 물품 외관 검사 시스템
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청구항 6에 있어서,상기 영상 획득부는 상기 물품이 적재되고 상기 이동로봇부가 동작한 이후 상기 물품의 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 물품 외관 검사 시스템
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청구항 7에 있어서,상기 외관 상태 판단부는 상기 영상에서의 조명 영향을 더 판단하는 것을 특징으로 하는 물품 외관 검사 시스템
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청구항 8에 있어서,상기 영상 획득 위치 제어부는 상기 조명 영향의 판단에 따라 상기 영상 획득부의 영상 획득 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 물품 외관 검사 시스템
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청구항 9에 있어서,상기 이동로봇부는 상기 조명 영향의 판단에 따라 상기 적재부의 위치를 변경하는 것을 특징으로 하는 물품 외관 검사 시스템
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청구항 10에 있어서,상기 적재부 주위의 조명 상태를 판단하는 조명 상태 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 외관 검사 시스템
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청구항 11에 있어서,상기 이동로봇부는 상기 조명 상태 판단부의 판단에 따라 상기 적재부를 이동시키는 것을 특징으로 하는 물품 외관 검사 시스템
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물품 외관 검사 시스템이 수행하는 물품 외관 검사 방법으로서,통신부가 물품의 이송 요청을 수신하는 단계;이동로봇부가 상기 이송 요청에 따른 위치로 이동하는 단계;상기 이동로봇부에 탑재된 협동로봇부가 상기 물품을 상기 이동로봇부에 적재하는 단계;상기 협동로봇부의 말단에 장착된 영상 획득부가 상기 물품의 영상을 획득하는 단계;외관 상태 판단부가 상기 영상으로부터 상기 물품의 외관 상태를 판단하는 단계; 및외관 상태가 양호하다고 판단되는 경우 상기 이동로봇부가 미리 설정된 후공정 설비의 위치로 이동하고, 외관 상태가 불량하다고 판단되는 경우 상기 이동로봇부가 미리 설정된 불량품 회수 위치로 이동하는 것을 특징으로 하는 물품 외관 검사 방법
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청구항 13의 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록 매체
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