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복수의 구동기;상기 복수의 구동기에서 요구하는 유량을 상기 복수의 구동기에 공급하는 모터 펌프;상기 복수의 구동기의 동작을 제어하기 위한 구동 명령을 생성하는 제어기;상기 구동 명령에 구동 명령 허용 변화율을 적용하여 제한 구동 명령을 생성하여 상기 복수의 구동기에 전달하는 구동 명령 속도 제한기; 및상기 모터 펌프에서 상기 복수의 구동기로 공급되는 유량의 공급 압력이 최저 구동 압력 이상인 경우 상기 구동 명령을 상기 복수의 구동기에 전달하고, 상기 공급 압력이 상기 최저 구동 압력보다 낮게 저하되면 상기 구동 명령을 상기 구동 명령 속도 제한기에 전달하는 구동 명령 스위치를 포함하고,상기 구동 명령 속도 제한기는 상기 구동 명령 스위치를 통해 상기 구동 명령이 전달되면 활성화하는 유압 구동 시스템
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제1 항에 있어서,상기 복수의 구동기에서 요구하는 유량이 상기 모터 펌프가 공급하는 유량보다 많은 경우 상기 복수의 구동기에 추가적으로 유량을 제공하는 축압기를 더 포함하는 유압 구동 시스템
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제2 항에 있어서,상기 구동 명령 허용 변화율은 수학식 에 의해 산출되고,상기 는 구동 명령 허용 변화율이고, 상기 N은 상기 복수의 구동기의 개수이고, 상기 는 구동기의 면적이고, 상기 는 구동기의 로드의 길이 대 각도 비이고, 상기 b는 상기 모터 펌프의 유량이고, 상기 a는 상기 모터 펌프에서 발생된 내부 누유에 의한 소모율이고, 상기 d는 평형 상태에서 상기 모터 펌프의 공급 압력과 상기 축압기에 차지하는 기체의 부피의 곱이고, 상기 e는 상기 축압기의 전체 체적인 유압 구동 시스템
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제1 항에 있어서,상기 제한 구동 명령은 상기 구동 명령 허용 변화율에 제한 상수를 곱한 값을 상기 구동 명령에 추가하여 생성되는 유압 구동 시스템
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제1 항에 있어서,상기 구동 명령 속도 제한기는 상기 공급 압력이 상기 최저 구동 압력보다 낮게 저하되면 동작을 시작하고, 상기 공급 압력이 상기 복수의 구동기가 정상 성능을 내는 회복 구동압 이상으로 상승하면 동작을 해지하는 유압 구동 시스템
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모터 펌프에서 복수의 구동기로 공급되는 유량의 공급 압력이 최저 구동 압력보다 낮은지 판단하는 단계;상기 공급 압력이 상기 최저 구동 압력 이상인 경우 상기 복수의 구동기의 동작을 제어하기 위한 구동 명령을 상기 복수의 구동기에 전달하고, 상기 공급 압력이 상기 최저 구동 압력보다 낮게 저하되면 상기 구동 명령을 구동 명령 속도 제한기에 전달하는 단계; 및상기 구동 명령이 상기 구동 명령 속도 제한기에 전달되면, 구동 명령 허용 변화율에 제한 상수를 곱한 값을 상기 구동 명령에 추가하여 제한 구동 명령을 생성하고, 상기 제한 구동 명령을 상기 복수의 구동기에 전달하는 구동 명령 속도 제한 알고리듬을 수행하는 단계를 포함하는 유압 구동 시스템의 구동 명령 속도 제한 방법
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제6 항에 있어서,상기 구동 명령 허용 변화율은 수학식 에 의해 산출되고,상기 는 구동 명령 허용 변화율이고, 상기 N은 상기 복수의 구동기의 개수이고, 상기 는 구동기의 면적이고, 상기 는 구동기의 로드의 길이 대 각도 비이고, 상기 b는 상기 모터 펌프의 유량이고, 상기 a는 상기 모터 펌프에서 발생된 내부 누유에 의한 소모율이고, 상기 d는 평형 상태에서 상기 모터 펌프의 공급 압력과 상기 축압기에 차지하는 기체의 부피의 곱이고, 상기 e는 상기 축압기의 전체 체적인 유압 구동 시스템의 구동 명령 속도 제한 방법
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제6 항에 있어서,이전 단계의 구동 변위와 현 단계의 구동 변위의 차이를 측정 시간으로 나눈 값인 구동 명령 변화율의 절대값이 상기 구동 명령 허용 변화율보다 큰지 판단하는 단계를 더 포함하고,상기 구동 명령 변화율의 절대값이 상기 구동 명령 허용 변화율보다 큰 경우 상기 제한 구동 명령을 생성하는 유압 구동 시스템의 구동 명령 속도 제한 방법
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제8 항에 있어서,상기 복수의 구동기가 정상 성능을 내는 회복 구동압보다 상기 공급 압력이 크고, 상기 복수의 구동기가 정상 성능을 내는 정상 상태에서 최대 구동 변화율인 회복 구동 명령 변화율이 상기 구동 명령 변화율보다 큰 경우, 회복 구동 카운트를 증가시키고, 상기 회복 구동 카운트가 최대 회복 카운트 이상이면 상기 구동 명령 속도 제한 알고리듬을 종료하는 더 단계를 포함하는 유압 구동 시스템의 구동 명령 속도 제한 방법
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제9 항에 있어서,상기 회복 구동 카운트가 상기 최대 회복 카운트보다 작으면 상기 구동 명령 속도 제한 알고리듬을 반복하여 수행하는 유압 구동 시스템의 구동 명령 속도 제한 방법
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