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컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 위치 모니터링 방법에 있어서,객체가 구비하는 단말기로부터 수신하는 상기 단말기의 위치 신호에 대하여 상기 위치 신호의 획득 여부를 확인하는 단계;상기 위치 신호를 획득하는 경우 상기 위치 신호를 기초로 미리 저장된 칼만 필터 알고리즘을 이용하여 상기 객체의 위치 및 속도, 및 위치 확률 반경을 계산하는 제1 단계; 및상기 위치 확률 반경을 기초로 산출된 확률 구역과 상기 객체에 대하여 미리 설정된 보안 구역의 상대적 위치를 모니터링하는 단계;를 포함하는, 위치 모니터링 방법
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제1 항에 있어서,상기 객체의 위치 및 속도, 및 위치 확률 반경을 계산하는 제1 단계는, 상기 객체의 위치 및 속도의 초기값을 설정하는 단계; 상기 위치 확률 반경의 초기값을 설정하는 단계; 및 상기 위치 신호, 상기 객체의 위치 및 속도의 초기값, 상기 위치 확률 반경의 초기값, 및 미리 설정된 칼만 이득을 이용하여 상기 객체의 위치 및 속도, 및 위치 확률 반경을 산출하는 단계;를 포함하는, 위치 모니터링 방법
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제2 항에 있어서,상기 객체의 위치 및 속도, 및 위치 확률 반경을 계산하는 제1 단계는, 상기 객체의 위치 및 속도, 및 위치 확률 반경의 예측값을 예측하는 단계;상기 객체의 미리 설정된 보행 속도 및 상기 단말기의 미리 설정된 위치 오차를 기초로 운동 모델 및 측정 모델을 계산하는 단계; 및상기 객체의 위치 및 속도, 및 상기 위치 확률 반경의 예측값, 상기 운동 모델, 및 상기 측정 모델을 이용하여 상기 객체의 위치 및 속도, 및 위치 확률 반경을 산출하는 단계;를 더 포함하는, 위치 모니터링 방법
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제1 항에 있어서,상기 모니터링하는 단계는,상기 객체의 위치 및 상기 위치 확률 반경을 기초로 상기 객체의 상기 확률 구역을 산출하는 단계;상기 확률 구역과 상기 보안 구역이 중첩되는지 여부를 확인하는 단계; 및상기 확률 구역과 상기 보안 구역이 중첩되는 경우 상기 단말기로 알람을 송신하는 단계;를 포함하는, 위치 모니터링 방법
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제1 항에 있어서,상기 위치 신호를 획득하지 못하는 경우 상기 객체의 위치 및 속도의 추정값을 기초로 미리 저장된 칼만 필터 알고리즘을 이용하여 상기 객체의 위치 및 속도, 및 위치 확률 반경을 계산하는 제2 단계;를 더 포함하는, 위치 모니터링 방법
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제5 항에 있어서,상기 객체의 위치 및 속도, 및 위치 확률 반경을 계산하는 제2 단계는, 상기 객체의 위치 및 속도의 추정값을 기초로 상기 객체의 위치 및 속도의 초기값을 설정하는 단계; 상기 위치 확률 반경의 초기값을 설정하는 단계; 및상기 객체의 위치 및 속도의 추정값, 상기 객체의 위치 및 속도의 초기값, 상기 위치 확률 반경의 초기값, 및 미리 설정된 칼만 이득을 이용하여 상기 객체의 위치 및 속도, 및 위치 확률 반경을 산출하는 단계;를 포함하는, 위치 모니터링 방법
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제6 항에 있어서,상기 객체의 위치 및 속도, 및 위치 확률 반경을 계산하는 제2 단계는, 상기 객체의 위치 및 속도, 및 위치 확률 반경의 예측값을 예측하는 단계;상기 객체의 미리 설정된 보행 속도 및 상기 단말기의 미리 설정된 위치 오차를 기초로 운동 모델 및 측정 모델을 계산하는 단계; 및상기 객체의 위치 및 속도, 및 상기 위치 확률 반경의 예측값, 상기 운동 모델, 및 상기 측정 모델을 이용하여 상기 객체의 위치 및 속도, 및 위치 확률 반경을 산출하는 단계;를 더 포함하는, 위치 모니터링 방법
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컴퓨팅 장치를 이용하여 제1 항 내지 제7 항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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객체가 구비하는 단말기의 위치를 모니터링하는 시스템에 있어서,상기 단말기로부터 수신하는 상기 단말기의 위치 신호에 대하여 상기 위치 신호의 획득 여부를 확인하고, 상기 위치 신호를 획득하는 경우 상기 위치 신호를 기초로 미리 저장된 칼만 필터 알고리즘을 이용하여 상기 객체의 위치 및 속도, 및 위치 확률 반경을 계산하고, 상기 위치 확률 반경을 기초로 산출된 확률 구역과 상기 객체에 대하여 미리 설정된 보안 구역의 상대적 위치를 모니터링하는 서버;를 포함하는, 위치 모니터링 시스템
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제9 항에 있어서,상기 서버는, 상기 객체의 위치 및 속도의 초기값을 설정하고, 상기 위치 확률 반경의 초기값을 설정하고, 상기 위치 신호, 상기 객체의 위치 및 속도의 초기값, 상기 위치 확률 반경의 초기값, 및 미리 설정된 칼만 이득을 이용하여 상기 객체의 위치 및 속도, 및 위치 확률 반경을 산출하는, 위치 모니터링 시스템
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제10 항에 있어서,상기 서버는, 상기 객체의 위치 및 속도, 및 위치 확률 반경의 예측값을 예측하고, 상기 객체의 미리 설정된 보행 속도 및 상기 단말기의 미리 설정된 위치 오차를 기초로 운동 모델 및 측정 모델을 계산하고, 상기 객체의 위치 및 속도, 및 상기 위치 확률 반경의 예측값, 상기 운동 모델, 및 상기 측정 모델을 이용하여 상기 객체의 위치 및 속도, 및 위치 확률 반경을 산출하는, 위치 모니터링 시스템
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제9 항에 있어서,상기 서버는, 상기 객체의 위치 및 상기 위치 확률 반경을 기초로 상기 객체의 상기 확률 구역을 산출하고, 상기 확률 구역과 상기 보안 구역이 중첩되는지 여부를 확인하고, 상기 확률 구역과 상기 보안 구역이 중첩되는 경우 상기 단말기로 알람을 송신하는, 위치 모니터링 시스템
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제9 항에 있어서,상기 서버는, 상기 위치 신호를 획득하지 못하는 경우 상기 객체의 위치 및 속도의 추정값을 기초로 미리 저장된 칼만 필터 알고리즘을 이용하여 상기 객체의 위치 및 속도, 및 위치 확률 반경을 계산하는, 위치 모니터링 시스템
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제13 항에 있어서,상기 서버는, 상기 객체의 위치 및 속도의 추정값을 기초로 상기 객체의 위치 및 속도의 초기값을 설정하고, 상기 위치 확률 반경의 초기값을 설정하고, 상기 객체의 위치 및 속도의 추정값, 상기 객체의 위치 및 속도의 초기값, 상기 위치 확률 반경의 초기값, 및 미리 설정된 칼만 이득을 이용하여 상기 객체의 위치 및 속도, 및 위치 확률 반경을 산출하는, 위치 모니터링 시스템
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제14 항에 있어서,상기 서버는, 상기 위치 신호를 획득하지 못하는 경우 상기 객체의 위치 및 속도, 및 위치 확률 반경의 예측값을 예측하고, 상기 객체의 미리 설정된 보행 속도 및 상기 단말기의 미리 설정된 위치 오차를 기초로 운동 모델 및 측정 모델을 계산하고, 상기 객체의 위치 및 속도, 및 상기 위치 확률 반경의 예측값, 상기 운동 모델, 및 상기 측정 모델을 이용하여 상기 객체의 위치 및 속도, 및 위치 확률 반경을 산출하는, 위치 모니터링 시스템
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