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복수의 조종 날개들 및 유선 데이터 링크용 광섬유를 구비한 비행체의 조종 명령 생성 방법에 있어서,상기 비행체의 현재 속력()을 결정하는 단계;상기 복수의 조종 날개들 각각에 적용되는 기동 변위들()을 결정하는 단계;상기 속력(), 제한 속력() 및 비례 이득(K)을 기초로, 제1 무기동 변위()를 결정하는 단계;상기 제1 무기동 변위()와 여유 변위()를 기초로, 제2 무기동 변위()를 결정하는 단계;상기 제2 무기동 변위()와 상기 기동 변위들()을 기초로, 조종 명령을 생성하는 단계; 및상기 비행체의 상기 속력을 갱신하고, 상기 제1 무기동 변위()를 결정하는 단계 내지 상기 조종 명령 생성 단계를 반복하는 단계를 포함하는, 비행체의 조종 명령 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 무기동 변위() 결정 단계는,상기 광섬유의 단선이 일어나는 한계 속력()을 결정하는 단계;상기 한계 속력과 속력 마진()의 차인 제한 속력()를 결정하는 단계; 및상기 제한 속력과 상기 속력의 차()가 0보다 작을 때, 상기 제한 속력과 상기 현재 속력의 차()에 상기 비례 이득(K)을 곱하여 상기 제1 무기동 변위를 산출하는 단계; 및상기 제한 속력과 상기 속력의 차()가 0보다 클 때, 제1 무기동 변위()를 0으로 결정하는 단계를 포함하는, 비행체의 조종 명령 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 기동 변위들() 결정 단계는,상기 비행체가 상기 광섬유를 통하여 사용자에게 영상 데이터를 송신하는 단계;상기 사용자의 입력 신호를 기초로, 표적을 포착하는 단계; 및상기 비행체가 상기 표적을 향하여 기동하도록 상기 기동 변위들()을 결정하는 단계를 포함하는, 비행체의 조종 명령 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 제2 무기동 변위() 결정 단계는,상기 복수의 조종 날개들의 최대 변위()와 각각의 상기 기동 변위들()의 차()로부터 여유 변위들()을 산출하는 단계; 및상기 제1 무기동 변위()의 절대값과 상기 여유 변위들()을 비교하여 가장 작은 값을 제2 무기동 변위()로 결정하는 단계를 포함하는, 비행체의 조종 명령 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 조종 명령 생성 단계는,제1 조종 날개에 제1 기동 변위()와 상기 제2 무기동 변위()의 차인 제1 날개 변위를 인가하는 단계;제2 조종 날개에 제2 기동 변위()와 상기 제2 무기동 변위()의 합인 제2 날개 변위를 인가하는 단계;제3 조종 날개에 제3 기동 변위()와 상기 제2 무기동 변위()의 차인 제3 날개 변위를 인가하는 단계; 및제4 조종 날개에 제4 기동 변위()와 상기 제2 무기동 변위()의 합인 제4 날개 변위를 인가하는 단계를 포함하고,상기 제1 조종 날개와 상기 제3 조종 날개는 상기 비행체의 축을 중심으로 마주 배치되고,상기 제2 조종 날개는 상기 제1 조종 날개와 이웃하고 상기 제4 조종 날개와 상기 비행체의 축을 중심으로 마주 배치되는, 비행체의 조종 명령 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 반복 단계는,상기 비행체의 가속도를 측정하는 단계;상기 가속도를 적분하여 속력 변화량을 산출하는 단계; 및상기 속력 변화량을 적용하여 상기 비행체의 속력을 갱신하는 단계를 포함하는, 비행체의 조종 명령 생성 방법
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복수의 조종 날개를 구비한 비행체에 있어서,유선 데이터 링크용 광섬유를 포함하고, 상기 비행체가 촬영하는 영상 데이터와 사용자의 입력 신호를 전달하는 통신 장치;상기 비행체에 인가되는 가속도를 측정하는 관성 측정 장치;현재 속력을 기초로 상기 복수의 조종 날개들 각각에 인가되는 기동 변위들()과 감속을 위한 무기동 변위()를 기초로 조종 명령을 생성하고, 상기 가속도를 기초로 비행체의 상기 현재 속력을 갱신하여 상기 조종 명령 생성을 반복하도록 구성되는 제어 장치; 및상기 제어 장치가 인가하는 상기 조종 명령에 따라, 상기 복수의 조종 날개를 구동하는 구동 장치;를 포함하는, 비행체의 조종 명령 생성 시스템
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제7항에 있어서,상기 제어 장치는,상기 비행체의 상기 가속도를 적분하여 속력 변화량을 산출하는 적분기;상기 사용자의 입력 신호를 기초로, 상기 비행체가 복수의 조종 날개들 각각에 적용되는 기동 변위들을 결정하는 제1 변위 결정기;상기 비행체의 상기 현재 속력, 한계 속력 및 비례 이득(K)을 기초로, 제1 무기동 변위를 결정하는 제2 변위 결정기;상기 제1 무기동 변위와 상기 기동 변위들을 기초로, 제2 무기동 변위를 결정하는 제한기; 및상기 기동 변위들 및 상기 제2 무기동 변위를 기초로 조종 명령을 생성하는 조종 명령 생성기를 포함하는, 비행체의 조종 명령 생성 시스템
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제8항에 있어서,상기 제2 변위 결정기는,상기 광섬유의 단선이 일어나는 한계 속력()과 속력 마진()의 차인 제한 속력()을 결정하고, 상기 제한 속력과 상기 현재 속력의 차()가 0보다 작을 때, 상기 제한 속력과 상기 현재 속력의 차()에 상기 비례 이득(K)을 곱한 값을 상기 제1 무기동 변위로 결정하고,상기 제한 속력과 상기 현재 속력의 차()가 0보다 클 때, 제1 무기동 변위를 0으로 결정하는, 비행체의 조종 명령 생성 시스템
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제8항에 있어서,상기 제한기는,상기 조종 날개들의 최대 변위()와 각각의 상기 기동 변위들()의 차()로부터 여유 변위들()을 산출하고,상기 제1 무기동 변위()의 절대값과 상기 여유 변위들()을 비교하여 가장 작은 값을 제2 무기동 변위()로 결정하는, 비행체의 조종 명령 생성 시스템
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제8항에 있어서,상기 조종 명령 생성기는,제1 조종 날개에 제1 기동 변위()와 상기 제2 무기동 변위()의 차인 제1 날개 변위를 인가하고,제2 조종 날개에 제2 기동 변위()와 상기 제2 무기동 변위()의 합인 제2 날개 변위를 인가하고,제3 조종 날개에 제3 기동 변위()와 상기 제2 무기동 변위()의 차인 제3 날개 변위를 인가하고,제4 조종 날개에 제4 기동 변위()와 상기 제2 무기동 변위()의 합인 제4 날개 변위를 인가하는, 비행체의 조종 명령 생성 시스템
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컴퓨팅 장치를 이용하여 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위하여 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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