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굴절차량을 조향하기 위한 조향각을 입력받는 조향각 입력부; 전 차륜을 각각 조향 구동시키기 위한 다수의 구동부; 및 상기 조향각 입력부로부터 입력된 조향각에 기초하여 상기 전 차륜의 조향각을 비례적으로 각각 설정하고, 상기 전 차륜의 조향각을 각각 대응되는 상기 구동부에 전송하여 상기 전 차륜을 각각 조향하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전 차륜 조향방식의 굴절차량 조향장치
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제 1항에 있어서, 상기 조향각 입력부는, 상기 굴절차량의 조향휠로부터 조향되는 조향각을 입력받는 것을 특징으로 하는 전 차륜 조향방식의 굴절차량 조향장치
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제 1항에 있어서, 상기 조향각 입력부는, 상기 굴절차량의 자율주행장치로부터 굴절버스 예측모델에 따라 예측 진행경로를 추종하기 위한 조향각을 입력받는 것을 특징으로 하는 전 차륜 조향방식의 굴절차량 조향장치
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제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 전 차륜의 조향각을 고정비례식으로 각각 설정하는 것을 특징으로 하는 전 차륜 조향방식의 굴절차량 조향장치
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제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 전 차륜의 조향각을 각각 대응되는 상기 구동부로 전송할 때 CAN 통신을 기반으로 전송하는 것을 특징으로 하는 전 차륜 조향방식의 굴절차량 조향장치
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제 1항에 있어서, 상기 제어부와 다수의 상기 구동부 중 어느 하나 이상의 사이에서 신호를 보상하는 게이트웨이가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 전 차륜 조향방식의 굴절차량 조향장치
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제어부가 조향각 입력부로부터 굴절차량을 조향하기 위한 조향각을 입력받는 단계; 상기 제어부가 상기 조향각 입력부로부터 입력된 조향각에 기초하여 전 차륜의 조향각을 비례적으로 각각 설정하는 단계; 및 상기 제어부가 각각 설정된 상기 전 차륜의 조향각을 각각 대응되는 구동부에 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전 차륜 조향방식의 굴절차량 조향장치의 제어방법
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제 7항에 있어서, 상기 조향각을 입력받는 단계는, 상기 굴절차량의 조향휠로부터 조향되는 조향각을 입력받는 것을 특징으로 하는 전 차륜 조향방식의 굴절차량 조향장치의 제어방법
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제 7항에 있어서, 상기 조향각을 입력받는 단계는, 상기 굴절차량의 자율주행장치로부터 굴절버스 예측모델에 따라 예측 진행경로를 추종하기 위한 조향각을 입력받는 것을 특징으로 하는 전 차륜 조향방식의 굴절차량 조향장치의 제어방법
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제 7항에 있어서, 상기 전 차륜의 조향각을 비례적으로 각각 설정하는 단계는, 상기 제어부가 상기 전 차륜의 조향각을 고정비례식으로 각각 설정하는 것을 특징으로 하는 전 차륜 조향방식의 굴절차량 조향장치의 제어방법
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제 7항에 있어서, 상기 전 차륜의 조향각을 각각 대응되는 상기 구동부로 전송하는 단계는, 상기 제어부가 상기 전 차륜의 조향각을 CAN 통신을 기반으로 각각 대응되는 상기 구동부로 전송하는 것을 특징으로 하는 전 차륜 조향방식의 굴절차량 조향장치의 제어방법
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제 7항에 있어서, 상기 전 차륜의 조향각을 각각 대응되는 상기 구동부로 전송하는 단계는, 상기 제어부가 게이트웨이를 통해 상기 전 차륜의 조향각을 각각 대응되는 상기 구동부로 전송하는 것을 특징으로 하는 전 차륜 조향방식의 굴절차량 조향장치의 제어방법
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