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능동 2 자유도를 갖는 적어도 3개의 전방향 바퀴,목표 선속도와 목표 회전 각속도로 이동하기 위하여 각각의 전방향 바퀴의 구동 속력과 조향각을 계산하는 제어부, 그리고상기 제어부로부터 상기 구동 속력과 상기 조향각을 입력받아 상기 각각의 전방향 바퀴에 구동력을 제공하는 구동부를 포함하는 이동체
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제1항에서,상기 목표 선속도가 이고, 상기 목표 회전 각속도가 인 경우 상기 각각의 전방향 바퀴의 구동 속력 및 조향각 는 하기의 수식과 같이 구해지는 이동체
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능동 2 자유도를 갖는 적어도 3개의 전방향 바퀴,각각의 전방향 바퀴의 구동 속력과 조향각이 주어질 때 이동체 선속도와 이동체 회전 각속도를 계산하는 제어부, 그리고상기 제어부로부터 상기 구동 속력과 상기 조향각을 입력받아 상기 전방향 바퀴에 구동력을 제공하는 구동부를 포함하는 이동체
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제3항에서,상기 구동 속력이 이고, 상기 조향각이 일 때, 상기 이동체 선속도 와 상기 이동체 회전 각속도 는 하기의 수식과 같이 구해지는 이동체
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능동 2 자유도를 갖는 적어도 3개의 전방향 바퀴,각각의 전방향 바퀴의 구동 속력과 조향각이 주어질 때 서로 다른 2개의 바퀴의 간섭 정도를 계산하는 제어부, 그리고상기 제어부로부터 상기 구동 속력과 상기 조향각을 입력받아 상기 전방향 바퀴에 구동력을 제공하는 구동부를 포함하는 이동체
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제5항에서,상기 구동 속력이 이고, 상기 조향각이 일 때, 번째 바퀴와 번째 바퀴의 간섭 정도는 다음 식으로 구해지는 이동체
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능동 2 자유도를 갖는 적어도 3개의 전방향 바퀴,목표 선속도와 목표 회전 각속도로 이동하기 위하여 각각의 전방향 바퀴의 구동 속력과 조향각을 계산하는 제어부,상기 제어부로부터 상기 구동 속력과 상기 조향각을 입력받아 상기 전방향 바퀴에 구동력을 제공하는 구동부, 그리고상기 전방향 바퀴의 실제 구동 속력 및 실제 조향각을 감지하는 감지부를 포함하고,상기 제어부는 상기 실제 구동 속력 및 상기 실제 조향각을 이용하여 이동체 선속도와 이동체 회전 각속도를 계산하고, 상기 목표 선속도와 상기 이동체 선속도의 차이 및 상기 목표 조향각과 상기 이동체 조향각의 차이를 계산하여 이동체 동작 이상을 판단하는이동체
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제7항에서,상기 목표 선속도가 이고, 상기 목표 회전 각속도가 인 경우 상기 각각의 전방향 바퀴의 구동 속력 및 조향각 는 하기의 수식과 같이 구해지는 이동체
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제7항에서,상기 실제 구동 속력이 이고, 상기 실제 조향각이 일 때, 상기 이동체 선속도 와 상기 이동체 회전 각속도 는 하기의 수식과 같이 구해지는 이동체
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능동 2 자유도를 갖는 적어도 3개의 전방향 바퀴를 포함하는 이동체의 구동 방법으로서,목표 선속도와 목표 회전 각속도로 이동하기 위하여 각각의 전방향 바퀴의 구동 속력과 조향각을 계산하는 단계, 그리고상기 계산된 구동 속력과 상기 계산된 조향각을 입력받아 상기 각각의 전방향 바퀴에 구동력을 제공하는 단계를 포함하는 이동체의 구동 방법
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제10항에서,상기 목표 선속도가 이고, 상기 목표 회전 각속도가 인 경우 상기 각각의 전방향 바퀴의 구동 속력 및 조향각 는 하기의 수식과 같이 구해지는 이동체의 구동 방법
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능동 2 자유도를 갖는 적어도 3개의 전방향 바퀴를 포함하는 이동체의 구동 방법으로서,각각의 전방향 바퀴의 구동 속력과 조향각이 주어질 때 이동체 선속도와 이동체 회전 각속도를 계산하는 단계, 그리고상기 구동 속력과 상기 조향각을 입력받아 상기 전방향 바퀴에 구동력을 제공하는 단계를 포함하는 이동체의 구동 방법
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제12항에서,상기 구동 속력이 이고, 상기 조향각이 일 때, 상기 이동체 선속도 와 상기 이동체 회전 각속도 는 하기의 수식과 같이 구해지는 이동체의 구동 방법
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능동 2 자유도를 갖는 적어도 3개의 전방향 바퀴를 포함하는 이동체의 구동 방법으로서,각각의 전방향 바퀴의 구동 속력과 조향각이 주어질 때 서로 다른 2개의 바퀴의 간섭 정도를 계산하는 단계, 그리고상기 구동 속력과 상기 조향각을 입력받아 상기 전방향 바퀴에 구동력을 제공하는 단계를 포함하는 이동체의 구동 방법
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제14항에서,상기 구동 속력이 이고, 상기 조향각이 일 때, 번째 바퀴와 번째 바퀴의 간섭 정도는 다음 식으로 구해지는 이동체의 구동 방법
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능동 2 자유도를 갖는 적어도 3개의 전방향 바퀴를 포함하는 이동체의 구동 방법으로서,목표 선속도와 목표 회전 각속도로 이동하기 위하여 각각의 전방향 바퀴의 구동 속력과 조향각을 계산하는 단계,상기 계산된 구동 속력과 상기 계산된 조향각을 입력받아 상기 전방향 바퀴에 구동력을 제공하는 단계,상기 전방향 바퀴의 실제 구동 속력 및 실제 조향각을 감지하는 단계,상기 실제 구동 속력 및 상기 실제 조향각을 이용하여 이동체 선속도와 이동체 회전 각속도를 계산하는 단계, 그리고상기 목표 선속도와 상기 이동체 선속도의 차이 및 상기 목표 조향각과 상기 이동체 조향각의 차이를 계산하여 이동체 동작 이상을 판단하는 단계를 포함하는 이동체의 구동 방법
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제16항에서,상기 목표 선속도가 이고, 상기 목표 회전 각속도가 인 경우 상기 각각의 전방향 바퀴의 구동 속력 및 조향각 는 하기의 수식과 같이 구해지는 이동체의 구동 방법
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제16항에서,상기 실제 구동 속력이 이고, 상기 실제 조향각이 일 때, 상기 이동체 선속도 와 상기 이동체 회전 각속도 는 하기의 수식과 같이 구해지는 이동체의 구동 방법
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