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프로세서에 의해 수행되는 의사거리 측정치의 다중경로 오차를 추정하는 방법으로서,의사거리 측정치 및 반송파 위상 측정치를 포함하는 위성항법시스템 정보를 획득하는 단계;상기 반송파 위상 측정치를 임의 시간에 대해 차분하여 반송파 위상 시간차분 측정치를 획득하는 단계;상기 반송파 위상 시간차분 측정치를 이용하여 다중경로 오차 추정을 위한 모니터링 변수를 설정하는 단계;상기 모니터링 변수를 이용하여 임의 시간에 대한 다중경로 오차의 변화량을 검출하고, 다중경로 오차의 추정에 활용 가능한 시간 구간을 결정하는 단계; 및임의의 기준 시간 대비 다중경로 오차의 변화량을 이용하여 특정 시점에서의 다중경로 오차를 추정하는 단계를 포함하는, 의사거리 측정치의 다중경로 오차를 추정하는 방법
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제1항에 있어서,상기 모니터링 변수는, 반송파 위상 시간차분 측정치를 포함하는 측정치들의 조합, 상기 측정치들의 통계값 또는 확률분포를 통해 얻을 수 있는 특성값들에 기초하여 설정되는 것을 특징으로 하는, 의사거리 측정치의 다중경로 오차를 추정하는 방법
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제2항에 있어서,상기 모니터링 변수는, DR센서로부터 수신한 DR정보, 비전센서로부터 수신한 시각정보, 전파측위센서로부터 수신한 전파측위정보, 기준국으로부터 수신한 보정정보 및 다중주파수 측정치 중 적어도 하나를 포함하는 부가정보에 더 기초하여 설정되는 것을 특징으로 하는, 의사거리 측정치의 다중경로 오차를 추정하는 방법
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제1항에 있어서,상기 다중경로 오차의 추정에 활용 가능한 시간 구간은, 상기 모니터링 변수를 기준으로 상기 다중경로 오차의 수준이 소정의 값 이하로 추정되는 구간인 것을 특징으로 하는, 의사거리 측정치의 다중경로 오차를 추정하는 방법
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제4항에 있어서,상기 시간 구간의 길이는 미리 설정되거나 실시간으로 조정될 수 있는 것을 특징으로 하는, 의사거리 측정치의 다중경로 오차를 추정하는 방법
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제1항에 있어서,상기 특정 시점에서의 다중경로 오차는 다중경로 완화 필터(Multipath Mitigation Filter)를 이용하여 추정되는 것을 특징으로 하는, 의사거리 측정치의 다중경로 오차를 추정하는 방법
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제1항에 있어서,상기 방법은, 반송파 위상 측정치 내 미지정수의 변화를 검출하는 단계를 더 포함하되,반송파 위상 측정치 내 미지정수의 변화가 검출된 경우, 상기 다중경로 오차를 추정함에 있어서 상기 반송파 위상 측정치 및 이의 시간차분 측정치는 제외하는 것을 특징으로 하는, 의사거리 측정치의 다중경로 오차를 추정하는 방법
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제1항에 있어서,상기 방법은, 반송파 위상 측정치 내 미지정수의 변화를 검출하는 단계를 더 포함하되,반송파 위상 측정치 내 미지정수의 변화가 검출된 경우, 상기 미지정수 변화의 크기를 추정한 후 해당 크기에 대해 측정치를 보상하는 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 하는, 의사거리 측정치의 다중경로 오차를 추정하는 방법
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제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 의사거리 측정치의 다중경로 오차를 추정하는 방법을 구현하기 위한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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프로세서에 의해 수행되는 위치측정 방법으로서,의사거리 측정치 및 반송파 위상 측정치를 포함하는 위성항법시스템 정보를 수신하는 단계;반송파 위상 시간차분 측정치를 이용하여 대상의 상대위치를 결정하는 단계;제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 방법을 이용하여 의사거리 측정치의 다중경로 오차를 추정하는 단계;상기 추정된 다중경로 오차를 보상하거나 제외하여 상기 대상의 초기위치를 결정하는 단계; 및상기 대상의 초기위치에 상기 대상의 시간에 따른 상대위치를 누적하여 상기 대상의 절대위치를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 위치측정 방법
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제10항에 있어서,상기 방법은, DR센서로부터 수신한 DR정보, 비전센서로부터 수신한 시각정보, 전파측위센서로부터 수신한 전파측위정보, 기준국으로부터 수신한 보정정보 및 다중주파수 측정치 중 적어도 하나를 포함하는 부가정보를 수신하는 단계를 더 포함하고,상기 부가정보는, 상기 대상의 상대위치를 결정하는 단계, 상기 다중경로 오차를 추정하는 단계, 상기 대상의 초기위치를 결정하는 단계, 및 상기 대상의 절대위치를 결정하는 단계 중 적어도 하나의 단계에서 활용될 수 있는 것을 특징으로 하는, 위치측정 방법
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프로세서에 의해 수행되는 위치측정 방법으로서,의사거리 측정치 및 반송파 위상 측정치를 포함하는 위성항법시스템 정보를 수신하는 단계;제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 방법을 이용하여 의사거리 측정치의 다중경로 오차를 추정하는 단계; 및상기 추정된 다중경로 오차를 보상하거나 제외하여 대상의 특정 시점에서의 절대위치를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 위치측정 방법
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제12항에 있어서,상기 방법은, DR센서로부터 수신한 DR정보, 비전센서로부터 수신한 시각정보, 전파측위센서로부터 수신한 전파측위정보, 기준국으로부터 수신한 보정정보 및 다중주파수 측정치 중 적어도 하나를 포함하는 부가정보를 수신하는 단계를 더 포함하고,상기 부가정보는, 상기 대상의 상대위치를 결정하는 단계, 상기 다중경로 오차를 추정하는 단계, 및 상기 대상의 절대위치를 결정하는 단계 중 적어도 하나의 단계에서 활용될 수 있는 것을 특징으로 하는, 위치측정 방법
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