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작업자의 안면과 손에 착용되어 상기 작업자의 모션을 감지한 모션정보를 생성하고 상기 작업자에게 멀티모달정보를 제공하는 조작부;상기 조작부와 인터페이스에 의해 상기 조작부로 센서정보를 기반으로 생성한 상기 멀티모달정보를 전송하고 상기 조작부로부터 전송되는 상기 모션정보를 기반으로 가공정보 및 위치정보를 생성하는 피드백 랜더링 서버부; 및상기 피드백 랜더링 서버부와 인터페이스에 의해 상기 피드백 랜더링 서버부로부터 전송되는 상기 가공정보 및 상기 위치정보를 기반으로 가공물을 가공하고 상기 가공물에 가해지는 상기 센서정보를 감지하여 상기 피드백 랜더링 서버부로 전송하는 로봇부;를 포함하고,상기 조작부는 햅틱기술이 적용되어 상기 멀티모달정보가 상기 작업자에게 전달하여 상기 작업자가 상기 가공물과 상기 로봇부를 보면서 상기 후가공하는 것을 지원하는 것을 특징으로 하는 햅틱 기술을 이용한 로봇의 후가공 시스템
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제1 항에 있어서,상기 멀티모달정보는 상기 가공물 및 상기 로봇부를 촬영한 동영상, 상기 로봇부가 상기 가공물을 가공 시 상기 가공물에 가해지는 가공 부하 및 상기 로봇부가 상기 가공물을 가공하면서 발생하는 음향에 대한 음향정보를 포함하고,상기 조작부는,상기 작업자의 안면에 착용되고 상기 시각정보에 따라 상기 가공물, 상기 로봇부 및 상기 로봇부가 상기 가공물을 가공하는 것을 디스플레이하는 가공 HMD부;상기 작업자의 손에 착용되고 상기 피드백 랜더링 서버부로부터 전송되는 상기 멀티모달정보에 따라 동작하여 상기 가공 부하에 대한 전기자극, 진동자극, 압력자극 및 온도자극 중 적어도 어느 하나를 상기 작업자의 손에 전달하는 햅틱글러브; 및상기 피드백 랜더링 서버부로부터 전송되는 상기 멀티모달정보를 수신하여 상기 햅틱글러브로 전송하는 자극전달부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 기술을 이용한 로봇의 후가공 시스템
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제2 항에 있어서,상기 피드백 랜더링 서버부는,상기 햅틱글러브로부터 전송되는 상기 모션정보를 저장하는 정보저장부;상기 로봇부로부터 전송되는 상기 센서정보를 기반으로 상기 멀티모달정보를 생성하고 상기 조작부로부터 전송되는 상기 모션정보를 기반으로 상기 위치정보를 생성하는 딥러닝부; 및기설정된 가공경로정보가 저장되는 가공경로부;를 포함하고,상기 정보저장부는 상기 딥러닝부로부터 전송되는 상기 멀티모달정보를 상기 자극전달부로 전송하고,상기 딥러닝부는 상기 모션정보를 기반으로 생성한 상기 가공정보 및 상기 위치정보를 상기 로봇부로 전송하는 것을 특징으로 하는 햅틱 기술을 이용한 로봇의 후가공 시스템
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제3 항에 있어서,상기 로봇부는,상기 가공물을 가공하는 가공부;상기 가공부가 상기 가공물을 가공 시 상기 가공물에 가해지는 가공 부하를 감지한 상기 센서정보를 생성하는 센서부; 및상기 딥러닝부로부터 전송되는 상기 위치정보 및 상기 가공정보를 기반으로 가공신호를 생성하여 상기 가공부로 전송함으로써 상기 가공부가 상기 가공물을 가공하도록 제어하는 제어부;를 포함하고,상기 가공부는 상기 작업자의 모션을 따라 상기 가공물을 가공하는 것을 특징으로 하는 햅틱 기술을 이용한 로봇의 후가공 시스템
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제3 항에 있어서,상기 딥러닝부는 상기 모션정보를 기반으로 딥러닝하여 상기 작업자의 노하우를 학습함에 따라 최적가공조건정보를 생성하고,상기 작업자가 미존재할 경우, 상기 딥러닝부는 상기 최적가공조건을 상기 제어부로 전송하며,상기 가공부는 상기 제어부가 상기 최적가공조건정보를 기반으로 생성한 최적가공신호에 따라 상기 가공물을 가공하는 것을 특징으로 하는 햅틱 기술을 이용한 로봇의 후가공 시스템
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제3 항에 있어서,상기 기설정된 가공경로정보는 가공 프로그램에 의해 정해진 가공경로로서, 상기 로봇부의 안전을 위한 가이드 레퍼런스인 것을 특징으로 하는 햅틱 기술을 이용한 로봇의 후가공 시스템
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제4 항에 있어서,상기 센서부는 포스센서, 토크센서, 광센서, 음향센서, 진동센서, 온도센서 및 압력센서 중 적어도 어느 하나를 포함하여 상기 센서정보를 감지함에 따라 상기 작업자가 시각, 청각 및 촉각으로 감지하도록 지원하는 것을 특징으로 하는 햅틱 기술을 이용한 로봇의 후가공 시스템
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제2 항에 있어서,상기 HMD부는 상기 자극전달부로부터 전송되는 멀티모달정보 중 음향자극을 출력하여 상기 작업자에게 전달하는 것을 특징으로 하는 햅틱 기술을 이용한 로봇의 후가공 시스템
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제1 항에 따른 햅틱 기술을 이용한 로봇의 후가공 시스템의 제어방법에 있어서,(a) 상기 조작부가 상기 작업자에게 상기 멀티모달정보를 전달하는 단계;(b) 상기 조작부가 상기 작업자의 모션에 의해 동작하면서 상기 모션정보를 생성하여 상기 피드백 랜더링 서버부로 전송하는 단계;(c) 상기 피드백 랜더링 서버부가 상기 모션정보의 유무에 따라 상기 로봇부의 동작 여부를 결정하는 단계;(d) 상기 피드백 랜더링 서버부가 상기 모션정보를 기반으로 가공정보 및 위치정보를 생성하여 상기 로봇부로 전송하는 단계;(e) 상기 로봇부가 상기 가공정보 및 상기 위치정보를 기반으로 상기 가공물을 후가공하는 단계; 및(f) 상기 로봇부가 상기 가공물에 가해지는 가공부하를 감지한 센서정보를 생성하여 상기 피드백 랜더링 서버부로 전송하는 단계; 및(g) 상기 피드백 랜더링 서버부가 상기 조작부로 상기 센서정보를 기반으로 생성한 상기 멀티모달정보를 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 기술을 이용한 로봇의 후가공 시스템의 제어방법
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제9 항에 있어서,상기 멀티모달정보는 상기 가공물 및 상기 로봇부를 촬영한 시각정보, 상기 로봇부가 상기 가공물을 가공 시 상기 가공물에 가해지는 가공 부하에 대한 촉각정보 및 상기 로봇부가 상기 가공물을 가공하면서 발생하는 음향에 대한 음향정보를 포함하고,상기 (a) 단계는,(a1) 상기 조작부에 구비된 자극전달부가 상기 멀티모달정보를 수신하는 단계;(a2) 상기 조작부에 구비된 햅틱글러브가 상기 자극전달부로부터 전송되는 상기 촉각정보를 수신하여 상기 작업자의 손에 전달하는 단계; 및(a3) 상기 조작부에 구비된 HMD부가 상기 자극전달부로부터 전송되는 상기 시각정보를 수신하여 상기 작업자에게 디스플레이하는 단계;를 포함하고,상기 햅틱글러브 및 상기 HMD부는 상기 촉각정보 및 상기 시각정보를 상기 작업자에게 실시간으로 전달함에 따라 상기 작업자가 상기 가공물을 후가공하는 것을 지원하는 것을 특징으로 하는 햅틱 기술을 이용한 로봇의 후가공 시스템의 제어방법
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제9 항에 있어서,상기 (b) 단계에서,상기 모션정보는 상기 작업자가 가공하는 손의 위치, 각도, 이동속도, 이동경로, 작업순서 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 작업자의 노하우인 것을 특징으로 하는 햅틱 기술을 이용한 로봇의 후가공 시스템의 제어방법
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제9 항에 있어서,상기 (c) 단계는,(c1) 상기 피드백 랜더링 서버부가 상기 모션정보의 유무를 판단하여 상기 로봇부의 동작을 결정하는 단계; 및(c2) 상기 모션정보가 존재하는 경우, 상기 (d) 단계를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 기술을 이용한 로봇의 후가공 시스템의 제어방법
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제12 항에 있어서,상기 (d) 단계는,(d1) 상기 피드백 랜더링 서버부에 구비된 정보저장부가 상기 햅틱글러브로부터 전송되는 상기 모션정보를 수신하는 단계;(d2) 상기 피드백 랜더링 서버부에 구비된 딥러닝부가 상기 햅틱글러브로부터 전송되는 상기 모션정보를 기반으로 상기 가공정보 및 상기 위치정보를 생성하는 단계; 및(d3) 상기 딥러닝부가 상기 로봇부에 구비된 제어부로 상기 가공정보 및 상기 위치정보를 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 기술을 이용한 로봇의 후가공 시스템의 제어방법
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제13 항에 있어서,상기 (d) 단계는,(d4) 상기 딥러닝부가 상기 모션정보를 기반으로 딥러닝하여 상기 작업자의 노하우를 학습함에 따라 최적가공조건정보를 생성하는 단계;를 더 포함하고,상기 작업자가 미존재할 경우, 상기 딥러닝부는 상기 최적가공조건을 상기 제어부로 전송하며,상기 로봇부에 구비된 가공부는 상기 제어부가 상기 최적가공조건정보를 기반으로 생성한 최적가공신호에 따라 상기 가공물을 가공하는 것을 특징으로 하는 햅틱 기술을 이용한 로봇의 후가공 시스템
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