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탄소섬유복합재 및 금속을 가공하는 가공로봇, 상기 가공된 탄소섬유복합재 및 금속을 이송시키는 이송로봇 및 상기 탄소섬유복합재 및 상기 금속을 접합시키는 접합로봇을 포함하는 로봇부;상기 가공로봇, 상기 이송로봇 및 상기 접합로봇과 인접하도록 배치되고 상기 탄소섬유복합재, 상기 금속 및 상기 탄소섬유복합재와 상기 금속이 접합된 이종재료가 거치되는 거치부;상기 거치부의 상부에 고정되어 상기 탄소섬유복합재, 상기 금속 및 상기 이종재료를 고정시키는 지그부;상기 이송로봇과 인접하도록 배치되어 상기 탄소섬유복합재에 대한 가공결함 및 상기 이종재료의 접합부에 대한 접합결함을 검사하는 검사장치;상기 이송로봇 및 상기 검사장치와 인접하도록 배치되어 상기 탄소섬유복합재 및 상기 금속에 접착제를 도포하는 접착모듈;다수의 공구를 구비하고 상기 가공로봇에 인접하도록 배치되어 상기 가공로봇에 장착된 공구와 상기 다수의 공구 중 어느 하나를 교체하는 자동공구교환장치;상기 로봇부, 상기 검사장치, 상기 접착모듈 및 상기 자동공구교환장치의 동작을 제어하는 제어부; 및상기 제어부로부터 전송되는 제어신호에 따라 상기 로봇부, 상기 검사장치, 상기 접착모듈 및 상기 자동공구교환장치를 운용하는 통합운영부;를 포함하고,상기 탄소섬유복합재 및 상기 금속에 대한 가공공정, 접합공정 및 검사공정을 자동화하는 것을 특징으로 하는 로봇워크셀형 이종재료 가공 및 접합 시스템
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제1 항에 있어서,상기 거치부는 상기 가공로봇에 인접하도록 배치되고 상기 탄소섬유복합재가 거치되는 탄소섬유복합재 거치부를 포함하고,상기 지그부는 상기 탄소섬유복합재 거치부와 함께 상기 가공로봇을 둘러싸도록 상기 가공로봇에 인접하여 배치되고 상기 탄소섬유복합재가 고정되는 가공지그를 포함하며,상기 가공로봇은 상기 탄소섬유복합재를 상기 탄소섬유복합재 거치부에서 상기 가공지그로 이송시킨 후 가공하는 것을 특징으로 하는 로봇워크셀형 이종재료 가공 및 접합 시스템
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제2 항에 있어서,상기 거치부는 상기 가공로봇과 인접하도록 배치되고 상기 금속이 거치되는 금속 거치부를 더 포함하고,상기 지그부는 상기 이송로봇에 인접하도록 배치되고 상기 접합모듈에서 상기 접착제가 도포된 상기 탄소섬유복합재와 상기 금속을 고정시키는 접합지그를 더 포함하며,상기 이송로봇은 상기 가공된 탄소섬유복합재를 상기 검사장치로 이송하고, 상기 접착제가 도포된 상기 검사된 탄소섬유복합재와 상기 금속을 상기 접합지그로 이송하며,상기 검사장치는 상기 가공된 탄소섬유복합재의 가공결함을 검사하는 것을 특징으로 하는 로봇워크셀형 이종재료 가공 및 접합 시스템
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제3 항에 있어서,상기 접합로봇은 상기 접착제가 도포된 탄소섬유복합재와 상기 금속을 접합시켜 상기 이종재료를 생산하고,상기 검사장치는 상기 이송로봇에 의해 이송되는 상기 이종재료의 접합부에 대한 접합결함을 검사하는 것을 특징으로 하는 로봇워크셀형 이종재료 가공 및 접합 시스템
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제4 항에 있어서,상기 거치부는 상기 가공지그, 상기 접합지그, 상기 검사장치 및 상기 접착모듈과 함께 상기 이송로봇을 둘러싸도록 배치되고 상기 이종재료가 거치되는 이종재료 거치부를 더 포함하며,상기 이송로봇은 상기 검사가 완료된 이종재료를 상기 이종재료 거치부로 이송시키는 것을 특징으로 하는 로봇워크셀형 이종재료 가공 및 접합 시스템
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제5 항에 있어서,상기 제어부는,상기 가공로봇과 상기 자동공구교환장치의 동작을 제어하고 상기 탄소섬유복합재 거치부에 상기 탄소섬유복합재가 존재하는지 여부를 판단하는 제1 제어부;상기 이송로봇의 동작을 제어하고 상기 금속 거치부에 상기 금속이 존재하는지 여부와 상기 이종재료 거치부에 상기 이종재료가 존재하는지 여부를 판단하는 제2 제어부; 및상기 접합로봇의 동작을 제어하는 제3 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇워크셀형 이종재료 가공 및 접합 시스템
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제6 항에 있어서,상기 통합운용부는 상기 제1 제어부로부터 전송되는 제1 제어신호, 상기 제2 제어부로부터 전송되는 제2 제어신호 및 상기 제3 제어부로부터 전송되는 제3 제어신호를 기반으로 상기 로봇부, 상기 검사장치, 상기 접착모듈, 상기 자동공구교환장치, 상기 탄소섬유복합재 및 금속을 운용하는 것을 특징으로 하는 로봇워크셀형 이종재료 가공 및 접합 시스템
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(a) 가공로봇이 탄소섬유복합재를 가공하는 단계;(b) 검사장치가 상기 가공된 탄소섬유복합재의 가공결합을 검사하는 단계;(c) 접착모듈이 상기 검사된 탄소섬유복합재에 접착제를 도포하는 단계;(d) 접합로봇이 상기 접착제가 도포된 탄소섬유복합재와 금속을 접합시키는 단계; 및(e) 검사장치가 상기 접합된 탄소섬유복합재와 금속의 접합결함을 검사하는 단계;를 포함하고,상기 탄소섬유복합재 및 상기 금속에 대한 가공공정, 접합공정 및 검사공정을 자동화하는 것을 특징으로 하는 로봇워크셀형 이종재료 가공 및 접합 시스템의 제어방법
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제8 항에 있어서,상기 (a) 단계 이전에,가공로봇이 탄소섬유복합재 거치부에 거치된 상기 탄소섬유복합재를 가공지그로 이송시키는 단계; 및자동공구교환장치가 상기 가공로봇의 툴을 교체하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇워크셀형 이종재료 가공 및 접합 시스템의 제어방법
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제8 항에 있어서,상기 (a) 단계와 상기 (b) 단계 사이에,이송로봇이 상기 가공된 탄소섬유복합재를 상기 검사장치로 이송시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇워크셀형 이종재료 가공 및 접합 시스템의 제어방법
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제8 항에 있어서,상기 (b) 단계는,(b1) 상기 검사장치가 상기 가공된 탄소섬유복합재의 가공결합을 검사하는 단계;(b2) 상기 검사장치가 상기 검사된 탄소섬유복합재의 가공결함 여부를 판단하는 단계; 및(b3) 상기 검사된 탄소섬유복합재에 가공결함이 미발생한 경우, 이송로봇이 상기 검사된 탄소섬유복합재를 상기 접착모듈로 이송시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇워크셀형 이종재료 가공 및 접합 시스템의 제어방법
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제11 항에 있어서,상기 (b) 단계는,(b4) 상기 검사된 탄소섬유복합재에 가공결함이 발생한 경우, 상기 검사장치가 가공결함신호를 생성하여 제어부로 전송하는 단계; 및(b5) 상기 이송로봇이 상기 제어부의 제어에 의해 상기 가공결함이 발생한 탄소섬유복합재를 가공결함 거치부로 이송시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇워크셀형 이종재료 가공 및 접합 시스템의 제어방법
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제11 항에 있어서,상기 (c) 단계는,(c1) 상기 이송로봇이 금속 거치부에 거치된 상기 금속을 상기 접착모듈로 이송시키는 단계;(c2) 상기 접착모듈이 상기 가공결함이 미발생한 탄소섬유복합재와 상기 금속에 상기 접착제를 도포하는 단계; 및(c3) 상기 이송로봇이 상기 접착제가 도포된 탄소섬유복합재와 금속을 접합지그로 이송시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇워크셀형 이종재료 가공 및 접합 시스템의 제어방법
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제8 항에 있어서,상기 (e) 단계는,(e1) 이송로봇이 상기 접합된 탄소섬유복합재와 금속을 상기 검사장치로 이송시키는 단계;(e2) 상기 검사장치가 상기 접합된 탄소섬유복합재와 금속인 이종재료의 접합부에 대한 접합결함을 검사하는 단계; 및(e3) 상기 이종재료의 접합부에 접합결함이 미발생한 경우, 상기 이송로봇이 상기 검사된 이종재료를 이종재료 거치부로 이송시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇워크셀형 이종재료 가공 및 접합 시스템의 제어방법
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제14 항에 있어서,상기 (e) 단계는,(e4) 상기 이종재료의 접합부에 접합결함이 발생한 경우, 상기 검사장치가 접합결함신호를 생성하여 제어부로 전송하는 단계; 및(b5) 상기 이송로봇이 상기 제어부의 제어에 의해 상기 접합결함이 발생한 이종재료를 접합결함 거치부로 이송시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇워크셀형 이종재료 가공 및 접합 시스템의 제어방법
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