| 1 |
1
인체의 발목에 보조력을 제공하도록 하지에 착용하는 로봇장치로서, 인체의 허리부위에 장착되는 장착부(10); 상기 장착부(10)의 후방에 설치되어, 발목의 뒷꿈치를 이동시키는 구동력을 제공하는 동력부(20); 상기 동력부(20)의 일단에 연결되어, 상기 동력부(20)의 구동력을 단속적으로 전달하는 스풀부(30); 상기 스풀부(30)와 발목의 뒷꿈치 사이에 연결되어, 상기 동력부(20)의 구동력을 발목의 뒷꿈치에 전달하는 와이어부(40); 및상기 와이어부(40)의 일단에 연결되며, 발목의 뒷꿈치에 고정되어 있는 뒷꿈치 고정부(50);를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 착용 로봇장치
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,인체의 무릎과 발목 사이에 고정되어, 상기 와이어부(40)를 탄력적으로 지지하는 종아리 고정부(60);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 착용 로봇장치
|
| 3 |
3
제 2 항에 있어서,상기 종아리 고정부(60)는, 하지의 종아리 둘레에 고정 설치된 고정수단; 상기 고정수단의 후방 일단에 설치되어, 상기 와이어부(40)의 슬라이딩부위를 가이드하는 가이드수단; 및상기 고정수단의 후방 타단에 설치되어, 상기 와이어부(40)의 말단부위를 탄지하는 탄지수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 착용 로봇장치
|
| 4 |
4
제 3 항에 있어서,상기 종아리 고정부(60)는, 상기 고정수단의 일방에 설치되어, 하지의 이동을 감지하는 가속도 센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 착용 로봇장치
|
| 5 |
5
제 1 항에 있어서,상기 동력부(20)는,상기 장착부(10)의 후방 일단에 설치되어, 구동력을 제공하는 구동모터;상기 구동모터의 하류에 연결되어, 구동력을 조절하는 감속기; 및 상기 구동모터의 일방에 설치되어 접속되며, 상기 구동모터에 전력을 제공하는 배터리;를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 착용 로봇장치
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서,상기 와이어부(40)는, 상기 장착부(10)의 후방에서 하방으로 설치된 와이어 베어링; 상기 와이어 베어링을 개재해서 슬라이딩하도록 상기 스풀부(30)에 연결된 와이어; 및상기 뒤꿈치 고정부(50)의 일단에 설치되되 회전하도록 지지되어, 상기 와이어를 슬라이딩하도록 지지하는 연결구;를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 착용 로봇장치
|
