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복수의 센서를 이용하여 차량의 전기모터에 걸리는 전류, 바퀴의 각속도 또는 상기 바퀴의 수직하중을 측정하는 운동상태 측정단계;상기 전류를 이용하여 상기 차량의 바퀴에 걸리는 구동력을 산출하고, 상기 각속도를 이용하여 상기 차량의 종방향 가속도를 산출하는 구동력 및 종방향 가속도 산출단계;상기 구동력, 상기 종방향 가속도 또는 무게추정 알고리즘을 기반으로 차량의 무게를 추정하는 무게 추정단계; 및상기 수직하중 또는 무게중심 위치추정 알고리즘을 기반으로 차량의 무게중심의 위치를 추정하는 무게중심위치 추정단계를 포함하는 RLS알고리즘을 이용한 차량의 무게 및 무게중심 추정방법
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제 1 항에 있어서,상기 무게 추정단계에서 상기 무게추정 알고리즘은 RLS(Recursive Least Squares) 알고리즘에 의해 수행되되 아래의 [수학식 1]에 의해 차량의 무게()를 추정하는 것을 특징으로 하는 RLS 알고리즘을 이용한 차량의 무게 및 무게중심 추정방법
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제 2 항에 있어서,상기 [수학식 1]은,차량의 스프링 상질량 운동방정식을 설계하고, 바퀴의 운동방정식 및 평형방정식을 설계하는 운동 및 평형방정식설계단계;상기 차량의 속도와 상기 바퀴의 속도관계식(Slip Ratio)으로부터 각속도를 산출하고, 상기 각속도를 미분하여 각가속도를 산출하는 각가속도 산출단계; 상기 바퀴의 평형방정식에 상기 각가속도를 대입하는 각가속도 대입단계;상기 바퀴의 운동방정식 및 상기 바퀴의 평형방정식을 상기 바퀴에 걸리는 구동력에 관한 수식으로 정리하는 구동력 정리단계;상기 구동력에 관한 수식을 상기 바퀴에 걸리는 내력에 관한 수식으로 정리하는 내력 정리단계;상기 스프링 상질량 운동방정식에 상기 내력에 관한 수식을 대입하여 회귀분석 수식으로 나타내는 내력수식 대입단계; 및상기 회귀분석 수식을 RLS(Recursive Least Squares) 알고리즘으로 정의하는 무게 알고리즘 설계단계를 통해 산출되는 것을 특징으로 하는 RLS 알고리즘을 이용한 차량의 무게 및 무게중심 추정방법
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제 1 항에 있어서,상기 무게중심위치 추정단계에서 상기 무게중심 위치추정 알고리즘은 RLS(Recursive Least Squares) 알고리즘에 의해 수행되되 아래의 [수학식 2]에 의해 차량의 무게중심의 위치()를 추정하는 것을 특징으로 하는 RLS 알고리즘을 이용한 차량의 무게 및 무게중심 추정방법
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제 4 항에 있어서,상기 [수학식 2]는,상기 차량의 앞바퀴와 지면의 접촉점에서의 앞바퀴 평형방정식 및 상기 차량의 뒷바퀴와 상기 지면의 접촉점에서의 뒷바퀴 평형방정식을 설계하는 바퀴평형방정식 설계단계;상기 앞바퀴 및 상기 뒷바퀴 평형방정식에서 공통되는 변수를 기준으로 하여 행렬을 형성하는 행렬형성단계; 및상기 행렬을 이용하여 RLS(Recursive Least Squares) 알고리즘을 정의하는 무게중심 알고리즘 설계단계를 통해 산출되는 것인 RLS 알고리즘을 이용한 차량의 무게 및 무게중심 추정방법
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