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축조물의 시공재료가 투입되는 거푸집;상기 거푸집 내에 포설된 상기 시공재료를 다지는 다짐부;상기 거푸집 및 다짐부의 전후에 위치하는 주행부; 및상기 거푸집, 다짐부 및 주행부를 서로 연결하도록 결합되는 인상회전부;를 포함하고,상기 주행부는 상기 거푸집 및 상기 인상회전부를 함께 전후로 이동시키고,상기 인상회전부는 상기 거푸집 및 상기 주행부를 함께 인상 또는 회전시켜 시공 경로를 변경하며,상기 주행부는,상기 거푸집의 전방 또는 후방 중 하나에 위치하는 제1주행모듈; 및상기 거푸집의 전방 또는 후방 중 다른 하나에 위치하는 제2주행모듈;을 포함하고,상기 제1주행모듈 및 상기 제2주행모듈은 상기 거푸집의 이동 방향에 따라 높이가 개별적으로 조절되는, 자율주행 시공 장치
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제1항에 있어서,상기 인상회전부는,상기 거푸집 및 상기 주행부와 결합하는 프레임;상기 프레임을 승하강시키는 인상부재;상기 인상부재에 연결되어 상기 프레임을 회전시키는 회전부재;를 포함하는, 자율주행 시공 장치
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제1항에 있어서,상기 제1주행모듈 또는 제2주행모듈은,상기 인상회전부에 결합되는 주행승하강부재;상기 주행승하강부재에 연결되는 지지압착부재;상기 주행승하강부재에 연결되고 상기 지지압착부재의 전후에 배치되는 회전드럼;을 포함하고,상기 주행승하강부재는 상기 인상회전부의 작동 시 상기 지지압착부재 또는 상기 회전드럼을 상승시키고,상기 지지압착부재는 상기 다짐부의 작동 시 기단 또는 축조물의 양쪽을 압착하여 고정시키는, 자율주행 시공 장치
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제1항에 있어서,상기 거푸집은, 4면에 설치되는 거푸집패널;상기 거푸집패널을 상승 또는 하강시키는 거푸집승하강부재; 및상기 거푸집패널을 수평 방향으로 이동시키는 거푸집개폐부재;를 포함하는, 자율주행 시공 장치
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제1항에 있어서,상기 다짐부는,상기 시공재료를 다지는 다짐판;상기 다짐판을 수직 방향으로 왕복이동시키는 다짐작동부재; 및상기 다짐작동부재를 수평 방향으로 이동시키는 다짐이동부재;를 포함하는, 자율주행 시공 장치
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제1항에 있어서,상기 축조물이 시공되는 경로의 시점 또는 종점에 접하도록 배치되는 가설모듈판을 더 포함하고,상기 주행부의 일부는 축조물 시공 작업의 시작 전 또는 종료 후 상기 가설모듈판 상에 안착되는, 자율주행 시공 장치
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제1항에 있어서,상기 거푸집 또는 상기 주행부의 높이를 제어하는 감지부를 더 포함하고,상기 감지부는 이동 시 상기 거푸집 또는 상기 주행부의 높이를 실시간으로 측정하여 수평을 유지하도록 제어하고, 장애물 감지 시 회피하도록 상기 거푸집 또는 상기 주행부의 위상을 조절하는, 자율주행 시공 장치
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축조물의 시공재료가 투입되는 거푸집, 상기 거푸집 내에 포설된 상기 시공재료를 다지는 다짐부, 상기 거푸집 및 다짐부를 수평 방향으로 이동시키는 주행부 및 상기 거푸집 및 다짐부를 인상 또는 회전시키는 인상회전부를 포함하는 자율주행 시공 장치를 이용하여 사각 축조물을 시공하는 방법에 있어서,기단부 및 상기 기단부에 접하도록 상기 주행부의 일부가 거치되는 가설모듈판을 설치하는 단계;상기 자율주행 시공 장치를 축조물의 시작 지점에 안착하는 단계;상기 거푸집 및 상기 주행부를 포지셔닝하는 단계;상기 거푸집에 의해 형성된 단위 블록이 완성될 때까지 상기 거푸집 내에 시공재료를 포설하고 상기 다짐부로 시공재료를 다지는 작업을 반복하는 단계;상기 기단부에 의해 미리 설정된 제1경로를 따라 이동하면서 단위 벽체를 시공하는 단계;상기 제1경로와 수직으로 교차하는 제2경로가 연장되도록 상기 가설모듈판을 설치하고 상기 인상회전부에 의해 상기 거푸집 및 상기 다짐부를 인상시키는 단계;상기 거푸집 및 상기 다짐부가 상기 제2경로 상에 놓이도록 회전시키고 상기 주행부의 일부를 상기 가설모듈판에 안착시키는 단계;상기 포지셔닝, 포설 및 다짐 작업, 및 인상 및 회전을 반복하면서 상기 제1경로 또는 제2경로와 수직으로 교차하는 제3경로 및 제4경로의 단위 벽체를 시공하여 제1층의 사각 벽체를 완성하는 단계; 및상기 단계들을 반복하여 미리 설정된 높이의 사각 축조물을 완성하는 단계;를 포함하며,상기 주행부는,상기 거푸집의 전방 또는 후방 중 하나에 위치하는 제1주행모듈;상기 거푸집의 전방 또는 후방 중 다른 하나에 위치하는 제2주행모듈;상기 제1주행모듈 및 상기 제2주행모듈은 상기 거푸집의 이동 방향에 따라 높이가 개별적으로 조절되는, 방법
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