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전원부로부터 독립적인 전류를 공급받는 하나 이상의 코일을 포함하고, 각각의 상기 코일을 통해 마이크로로봇에 전자기장을 인가하는 전자기장시스템;상기 전자기장 시스템 또는 상기 코일의 온도를 측정하는 온도 센싱부;상기 마이크로로봇의 위치 정보 및 방향 정보를 수신받고, 상기 온도 센싱부로부터 온도 정보를 수신받으며, 각각의 상기 코일에 특정값의 전류가 인가되도록 상기 전원부를 제어하는 처리부;를 포함하고, 상기 처리부는 각각의 코일의 온도에 따라 가중치를 부여하여 각각의 상기 코일에 특정 값의 전류 (I)가 인가되도록 상기 전원부를 제어하는 것인,마이크로로봇 구동 시스템
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제1항에 있어서, 상기 처리부는 하기 003c#수식 1003e#에 의해 각각의 상기 코일에 인가되는 상기 특정 값의 전류 (I)를 도출하고, 003c#수식 1003e#상기 수식에서,E는 단위행렬 (Identity matrix); D는 요구 자기력행렬로 하기 003c#수식 2003e#과 같이 정의되고; 003c#수식 2003e#(Bd는 요구토크 (Desired Torque), Fd는 요구자기력 (Desired Force) 임)Q0는 가중치행렬로 하기 003c#수식 3003e#과 같이 정의되고; 003c#수식 3003e#(Wi는 i 번째 코일의 가중치임)X(P)는 단위 자기장 행렬로 하기 003c#수식 4003e#과 같이 정의되는 것인, 003c#수식 4003e#(BU(P)는 관심영역 (Region Of Interest; ROI) 중심점에서 각 코일의 단위자속밀도이고, BUx(P), BUy(P), BUz(P)는 x, y, z축 방향에 대한 BU(P)의 편미분이고, 는 마이크로로봇의 구동방향에 대한 자화크기이고, V는 마이크로로봇의 자성체 부피임)마이크로로봇 구동 시스템
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제1항에 있어서, 상기 코일은 솔레노이드 코일, 원형 코일, 사각 코일 및 새들 코일 중 선택되는 하나 이상의 형태의 코일인 것인, 마이크로로봇 구동 시스템
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제1항에 있어서, 상기 온도 센싱부는 상기 각각의 코일에 하나 이상 포함되는 것인, 마이크로로봇 구동 시스템
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마이크로로봇 구동 시스템에 의해 구동되는, 다음 단계를 포함하는 마이크로로봇의 구동 방법:전자기장 시스템의 각각의 코일에 특정 값의 전류를 인가하도록 제어하는 제어 단계; 및상기 각각의 코일이 자기장을 통해 마이크로로봇을 구동하는 구동 단계;상기 제어 단계는,전자기장 시스템의 각 코일의 온도 정보를 수신 받는 제1수신 단계;마이크로로봇의 위치 정보 및 방향 정보를 수신 받는 제2수신 단계;상기 온도 정보로부터 각각의 코일에 대한 가중치를 계산하는 제1계산 단계;상기 위치 정보 및 상기 방향 정보로부터 요구 토크 및 요구 자기력을 산출하는 제2계산 단계; 및상기 가중치, 상기 요구 토크 및 상기 요구 자기력을 통해 각 코일에 인가될 전류 값을 산출하는 산출 단계;를 포함함
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제5항에 있어서, 산출 단계는 하기 003c#수식 1003e#에 의해 상기 각 코일에 인가될 전류 값 (I)을 산출하고, 003c#수식 1003e#상기 수식에서,E는 단위행렬 (Identity matrix); D는 요구 자기력행렬로 하기 003c#수식 2003e#과 같이 정의되고; 003c#수식 2003e#(Bd는 요구토크 (Desired Torque), Fd는 요구자기력 (Desired Force) 임)Q0는 가중치행렬로 하기 003c#수식 3003e#과 같이 정의되고; 003c#수식 3003e#(Wi는 i 번째 코일의 가중치임)X(P)는 단위 자기장 행렬로 하기 003c#수식 4003e#과 같이 정의되는 것인, 003c#수식 4003e#(BU(P)는 관심영역 (Region Of Interest; ROI) 중심점에서 각 코일의 단위자속밀도이고, BUx(P), BUy(P), BUz(P)는 x, y, z축 방향에 대한 BU(P)의 편미분이고, 는 마이크로로봇의 구동방향에 대한 자화크기이고, V는 마이크로로봇의 자성체 부피임)마이크로로봇의 구동 방법
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다음 단계를 포함하는 마이크로로봇의 구동을 위한 전자기장 시스템의 제어 방법:상기 전자기장 시스템의 각 코일의 온도 정보를 수신 받는 제1수신 단계;상기 마이크로로봇의 위치 정보 및 방향 정보를 수신 받는 제2수신 단계;상기 온도 정보로부터 각각의 코일에 대한 가중치를 계산하는 제1계산 단계;상기 위치 정보 및 상기 방향 정보로부터 요구 토크 및 요구 자기력을 산출하는 제2계산 단계; 및상기 가중치, 상기 요구 토크 및 상기 요구 자기력을 통해 각 코일에 인가될 전류 값을 산출하는 산출 단계
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제7항에 있어서, 산출 단계는 하기 003c#수식 2003e#에 의해 상기 각 코일에 인가될 전류 값 (I)을 산출하고, 003c#수식 2003e#상기 수식에서,E는 단위행렬 (Identity matrix); D는 요구 자기력행렬로 하기 003c#수식 3003e#과 같이 정의되고; 003c#수식 3003e#(Bd는 요구토크 (Desired Torque), Fd는 요구자기력 (Desired Force) 임)Q0는 가중치행렬로 하기 003c#수식 4003e#과 같이 정의되고; 003c#수식 4003e#(Wi는 i 번째 코일의 가중치임)X(P)는 단위 자기장 행렬로 하기 003c#수식 5003e#과 같이 정의되는 것인, 003c#수식 5003e#(BU(P)는 관심영역 (Region Of Interest; ROI) 중심점에서 각 코일의 단위자속밀도이고, BUx(P), BUy(P), BUz(P)는 x, y, z축 방향에 대한 BU(P)의 편미분이고, 는 마이크로로봇의 구동방향에 대한 자화크기이고, V는 마이크로로봇의 자성체 부피임)마이크로로봇의 구동을 위한 전자기장 시스템의 제어 방법
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