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제1 타입의 제1 영상을 입력받는 제1 입력단계;제2 타입의 제2 영상을 입력받는 제2 입력단계;제3 타입의 제3 영상을 입력받는 제3 입력단계;조도를 추정하는 단계;추정된 조도를 기초로 제1 영상, 제2 영상 및 제3 영상을 각기 다르게 융합하여, 하나의 Feature Map을 생성하는 단계;생성한 Feature Map을 분석하여, 객체를 검출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 방법
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청구항 1에 있어서,생성 단계는,추정된 조도를 기초로 제1 영상, 제2 영상 및 제3 영상 중 하나를 선택하고, 선택된 영상의 Feature Map을 생성하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 방법
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청구항 1에 있어서,추정 단계는,픽셀 별로 조도를 추정하고,생성 단계는,픽셀 별 조도를 기초로, 픽셀 별 마다 제1 영상, 제2 영상 및 제3 영상 중 어느 하나를 선택하여, 하나의 Feature Map을 생성하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 방법
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청구항 1에 있어서,추정 단계는,제1 영상을 이용하여, 조도를 추정하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 방법
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청구항 1에 있어서,추정 단계는,픽셀 별로 조도를 추정하고,제3 영상은,추정된 조도를 기초로, 픽셀 별 마다 제1 영상 및 제2 영상 중 어느 하나를 선택하여, 생성된 영상인 것을 특징으로 하는 객체 검출 방법
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6
청구항 1에 있어서,제1 영상은,RGB 영상이고,제2 영상은,IR 영상이며,제3 영상은,RGB 영상과 IR 영상을 융합한 영상인 것을 특징으로 하는 객체 검출 방법
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청구항 6에 있어서,제3 영상은,조도 정보를 기초로, RGB 영상과 IR 영상이 융합된 것을 특징으로 하는 객체 검출 방법
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조도를 추정하는 추정기;추정부에서 추정된 조도를 기초로 제1 영상, 제2 영상 및 제3 영상을 각기 다르게 융합하여, 하나의 Feature Map을 생성하는 융합기;생성한 Feature Map을 분석하여, 객체를 검출하는 검출기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 장치
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