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자율 주행 차량의 제어 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2022006322
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 개시의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 제어 장치는 프로세서와, 프로세서와 동작 가능하게 연결되고 프로세서에서 수행되는 적어도 하나의 코드를 저장하는 메모리를 포함하고, 메모리는 프로세서를 통해 실행될 때 프로세서로 하여금, 자율 주행 차량이 주행하는 주행 차로에서 전방차량과의 거리 또는 미리 설정된 속도에 기반하여 주행하도록 자율 주행 차량을 제어하고, 차로변경 요청 발생에 연동하여, 자율 주행 차량의 속도, 차로변경의 목적 차로에서 주행하는 측방차량의 속도 및 자율 주행 차량과 측방차량 간의 거리에 기초하여 차로변경의 위험도를 판단하고, 위험도에 기초하여 차로변경을 위한 횡방향 또는 종방향 제어를 수행하도록 야기하는 코드를 저장할 수 있다.
Int. CL B60W 30/18 (2006.01.01) B60W 60/00 (2020.01.01) B60W 30/16 (2020.01.01) B60W 30/182 (2020.01.01) B60W 30/12 (2020.01.01) B60W 40/107 (2012.01.01) B60W 50/00 (2006.01.01) B60W 40/105 (2012.01.01) B60W 10/20 (2006.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020210122337 (2021.09.14)
출원인 국민대학교산학협력단
등록번호/일자 10-2378313-0000 (2022.03.21)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20220324) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020210097125   |   2021.07.23
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2021.09.14)
심사청구항수 19

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국민대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박기홍 서울특별시 용산구
2 오태영 대전광역시 유성구
3 손원일 대구광역시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 남앤남 대한민국 서울특별시 중구 서소문로**(서소문동, 정안빌딩*층)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국민대학교산학협력단 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2021.09.14 수리 (Accepted) 1-1-2021-1062676-16
2 [우선심사신청]심사청구서·우선심사신청서
 2021.09.14 수리 (Accepted) 1-1-2021-1063214-15
3 [우선심사신청]선행기술조사의뢰서
[Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search		 2021.09.23 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search		 2021.10.12 수리 (Accepted) 9-1-2021-0014174-79
5 [공지예외적용대상(신규성, 출원시의 특례)증명서류]서류제출서
[Document Verifying Exclusion from Being Publically Known (Novelty, Special Provisions for Application)] Submission of Document		 2021.10.28 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2021-1239345-15
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2021.10.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0854502-14
7 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2021.11.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2021-0173334-57
8 [반려요청]서류 반려요청서·반환신청서
 2021.11.10 수리 (Accepted) 1-1-2021-1295632-16
9 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2021.11.10 수리 (Accepted) 1-1-2021-1295768-16
10 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2021.11.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2021-0177782-81
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2021.12.17 수리 (Accepted) 1-1-2021-1464377-98
12 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2021.12.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2021-1464378-33
13 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2022.01.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2022-0006639-93
14 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2022.01.06 수리 (Accepted) 1-1-2022-0016435-18
15 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2022.01.06 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2022-0016436-64
16 등록결정서
Decision to grant		 2022.02.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2022-0133212-57
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번호 청구항
1 1
프로세서; 및상기 프로세서와 동작 가능하게 연결되고 상기 프로세서에서 수행되는 적어도 하나의 코드를 저장하는 메모리를 포함하고,상기 메모리는 상기 프로세서를 통해 실행될 때 상기 프로세서로 하여금, 자율 주행 차량이 주행하는 주행 차로에서 전방차량과의 거리 또는 미리 설정된 속도에 기반하여 주행하도록 상기 자율 주행 차량을 제어하고,차로변경 요청 발생에 연동하여, 상기 자율 주행 차량의 속도, 차로변경의 목적 차로에서 주행하는 측방차량의 속도 및 상기 자율 주행 차량과 상기 측방차량 간의 거리에 기초하여 차로변경의 위험도를 판단하고, 상기 위험도에 기초하여 차로변경을 위한 횡방향 또는 종방향 제어를 수행하도록 야기하는 코드를 저장하고,상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금, 차로변경의 상기 위험도는 상기 측방차량에 대한 안전거리에 더 기초하여 판단하고, 상기 자율 주행 차량의 속도 또는 상기 측방차량의 속도 중 어느 하나인 제1 요소를 결정하고, 상기 자율 주행 차량의 속도와 상기 측방차량의 속도의 차이인 제2 요소를 결정하고, 상기 제1 요소 및 상기 제2 요소에 각각 가중치를 적용하여 상기 측방차량에 대한 상기 안전거리를 결정하도록 야기하는 코드를 더 저장하는,자율 주행 차량의 제어 장치
2 2
제1항에 있어서,상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,상기 위험도가 차로변경의 위험이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 주행 차로 내에서 차로변경 가능한 위치로 이동하도록 상기 자율 주행 차량의 종방향 제어를 수행하도록 야기하는 코드를 저장하는,자율 주행 차량의 제어 장치
3 3
제2항에 있어서,상기 측방차량은 차로변경의 상기 목적 차로에서 주행하는 측전방차량 및 측후방차량을 포함하고,상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,상기 자율 주행 차량과 상기 측전방차량 간의 거리 및 상기 자율 주행 차량과 상기 측후방차량 간의 거리에 관련된 조건들을 구속 조건으로 상기 주행 차로에서 상기 자율 주행 차량이 최소한으로 이동하도록 차로변경 가능한 상기 위치를 결정하고, 상기 주행 차로 내에서 전방차량이 감지될 경우, 상기 감지된 전방차량의 후방 범위에서 상기 구속 조건을 만족하는 위치로 결정하도록 야기하는 코드를 저장하는,자율 주행 차량의 제어 장치
4 4
제1항에 있어서,상기 측방차량은 차로변경의 상기 목적 차로에서 주행하는 측전방차량 및 측후방차량을 포함하고,상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,상기 자율 주행 차량의 속도에 비례하여 상기 측전방차량을 기준으로 하는 제1 안전거리를 결정하고, 상기 측후방차량의 속도에 비례하여 상기 측후방차량을 기준으로 하는 제2 안전거리를 결정하고, 상기 제1 안전거리 및 상기 제2 안전거리에 기반하여 상기 위험도를 판단하도록 야기하는 코드를 저장하는,자율 주행 차량의 제어 장치
5 5
제4항에 있어서,상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,상기 자율 주행 차량의 속도()에서 상기 측전방차량의 속도()를 차감한 제1 결과값 및 상기 자율 주행 차량의 속도()에 기초하여 상기 제1 안전거리를 결정하고, 상기 측후방차량의 속도()에서 상기 자율 주행 차량의 속도()를 차감한 제2 결과값 및 상기 측후방차량의 속도()에 기초하여 상기 제2 안전거리를 결정하도록 야기하는 코드를 저장하는,자율 주행 차량의 제어 장치
6 6
제5항에 있어서,상기 가중치는 제1 가중치 및 제2 가중치를 포함하고,상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,상기 자율 주행 차량의 속도() 및 상기 측후방차량의 속도()에 각각 부여된 상기 제1 가중치와, 상기 제1 결과값 및 상기 제2 결과값에 각각 부여된 상기 제2 가중치에 기반하여 상기 제1 안전거리 및 상기 제2 안전거리를 결정하도록 야기하는 코드를 저장하고,상기 제1 가중치 및 상기 제2 가중치는자율 주행 차량의 차로변경에 따른 측후방차량의 속도 변화, 자율 주행 차량의 차로변경 수행 중 측전방차량의 감속에 따른 자율 주행 차량의 속도 변화에 기초하여 미리 설정되는,자율 주행 차량의 제어 장치
7 7
제1항에 있어서,상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,상기 전방차량 또는 상기 측방차량을 목표차량으로 설정하고,상기 목표차량을 기준으로 상기 자율 주행 차량이 이동해야 할 거리인 제어요구거리(), 상기 목표차량과 상기 자율 주행 차량 간의 거리(), 상기 목표차량의 속도() 및 상기 자율 주행 차량의 속도()에 기초하여 상기 자율 주행 차량의 목표가속도를 산출하고, 상기 목표가속도에 기반하여 상기 자율 주행 차량의 종방향 속도를 제어하도록 야기하는 코드를 더 저장하는,자율 주행 차량의 제어 장치
8 8
프로세서; 및상기 프로세서와 동작 가능하게 연결되고 상기 프로세서에서 수행되는 적어도 하나의 코드를 저장하는 메모리를 포함하고,상기 메모리는 상기 프로세서를 통해 실행될 때 상기 프로세서로 하여금, 자율 주행 차량이 주행하는 주행 차로에서 전방차량과의 거리 또는 미리 설정된 속도에 기반하여 주행하도록 상기 자율 주행 차량을 제어하고,차로변경 요청 발생에 연동하여, 상기 자율 주행 차량의 속도, 차로변경의 목적 차로에서 주행하는 측방차량의 속도 및 상기 자율 주행 차량과 상기 측방차량 간의 거리에 기초하여 차로변경의 위험도를 판단하고, 상기 위험도에 기초하여 차로변경을 위한 횡방향 또는 종방향 제어를 수행하도록 야기하는 코드를 저장하고,상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,상기 전방차량 또는 상기 측방차량을 목표차량으로 설정하고,상기 목표차량을 기준으로 상기 자율 주행 차량이 이동해야 할 거리인 제어요구거리(), 상기 목표차량과 상기 자율 주행 차량 간의 거리(), 상기 목표차량의 속도() 및 상기 자율 주행 차량의 속도()에 기초하여 상기 자율 주행 차량의 목표가속도를 산출하되,상기 목표차량과 상기 자율 주행 차량 간의 거리()와 상기 제어요구거리() 간의 제1 차이 및 상기 목표차량의 속도() 및 상기 자율 주행 차량의 속도() 간의 제2 차이에 기초하여 상기 자율 주행 차량의 상기 목표가속도를 산출하고,상기 목표가속도에 기반하여 상기 자율 주행 차량의 종방향 속도를 제어하도록 야기하는 코드를 저장하고,상기 목표차량과 상기 자율 주행 차량 간의 거리()와 상기 제어요구거리()는 자율 주행 차량의 주행 제어 모드에 따라 다르게 설정되는,자율 주행 차량의 제어 장치
9 9
프로세서; 및상기 프로세서와 동작 가능하게 연결되고 상기 프로세서에서 수행되는 적어도 하나의 코드를 저장하는 메모리를 포함하고,상기 메모리는 상기 프로세서를 통해 실행될 때 상기 프로세서로 하여금, 자율 주행 차량이 주행하는 주행 차로에서 전방차량과의 거리 또는 미리 설정된 속도에 기반하여 주행하도록 상기 자율 주행 차량을 제어하고,차로변경 요청 발생에 연동하여, 상기 자율 주행 차량의 속도, 차로변경의 목적 차로에서 주행하는 측방차량의 속도 및 상기 자율 주행 차량과 상기 측방차량 간의 거리에 기초하여 차로변경의 위험도를 판단하고, 상기 전방차량 또는 상기 측방차량을 목표차량으로 설정하고, 상기 목표차량을 기준으로 상기 위험도에 기초하여 차로변경을 위한 횡방향 또는 종방향 제어를 수행하도록 야기하는 코드를 저장하고,상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금, 상기 자율 주행 차량이 상기 목적 차로로 차로변경을 수행하는 LC 모드에서, 상기 목적 차로에 대한 수렴 정도에 기반하여 상기 전방차량과 상기 측방차량 사이의 가상차량을 설정하고, 상기 가상차량을 상기 목표차량으로 설정하도록 야기하는 코드를 더 저장하는,자율 주행 차량의 제어 장치
10 10
프로세서; 및상기 프로세서와 동작 가능하게 연결되고 상기 프로세서에서 수행되는 적어도 하나의 코드를 저장하는 메모리를 포함하고,상기 메모리는 상기 프로세서를 통해 실행될 때 상기 프로세서로 하여금, 자율 주행 차량이 주행하는 주행 차로에서 전방차량과의 거리 또는 미리 설정된 속도에 기반하여 상기 자율 주행 차량의 종방향 또는 횡방향 제어를 수행하는 ACC(Adaptive Cruise Control) 모드, 차로변경 요청 발생에 연동하여, 상기 자율 주행 차량의 정보, 차로변경의 목적 차로에서 주행하는 측방차량의 정보에 기초하여 차로변경의 위험도를 판단하고, 상기 위험도에 기초하여 차로변경을 위한 횡방향 또는 종방향 제어를 수행하는 LC(Lane Change) 모드 또는 차로변경 요청 발생에 연동하여, 상기 위험도에 기초하여 상기 주행 차로 내에서 차로변경 가능한 위치로 이동하도록 상기 자율 주행 차량을 종방향 제어하는 DC(Distant Control) 모드 중 어느 하나로 동작하도록 야기하는 코드를 저장하고,상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금, 상기 측방차량에 대한 안전거리에 더 기초하여 차로변경의 상기 위험도를 판단하고, 상기 자율 주행 차량의 속도 또는 상기 측방차량의 속도 중 어느 하나인 제1 요소를 결정하고, 상기 자율 주행 차량의 속도와 상기 측방차량의 속도의 차이인 제2 요소를 결정하고, 상기 제1 요소 및 상기 제2 요소에 각각 가중치를 적용하여 상기 측방차량에 대한 상기 안전거리를 결정하도록 야기하는 코드를 더 저장하는,자율 주행 차량의 제어 장치
11 11
자율 주행 차량이 주행하는 주행 차로에서 전방차량과의 거리 또는 미리 설정된 속도에 기반하여 주행하도록 상기 자율 주행 차량을 제어하는 단계;차로변경 요청 발생에 연동하여, 상기 자율 주행 차량의 속도, 차로변경의 목적 차로에서 주행하는 측방차량의 속도 및 상기 자율 주행 차량과 상기 측방차량 간의 거리에 기초하여 차로변경의 위험도를 판단하되, 상기 측방차량에 대한 안전거리에 더 기초하여 차로변경의 상기 위험도를 판단하는 단계; 및상기 위험도에 기초하여 차로변경을 위한 횡방향 또는 종방향 제어를 수행하는 단계를 포함하고,상기 차로변경의 상기 위험도를 판단하는 단계는,상기 자율 주행 차량의 속도 또는 상기 측방차량의 속도 중 어느 하나인 제1 요소를 결정하고, 상기 자율 주행 차량의 속도와 상기 측방차량의 속도의 차이인 제2 요소를 결정하고, 상기 제1 요소 및 상기 제2 요소에 각각 가중치를 적용하여 상기 측방차량에 대한 상기 안전거리를 결정하는 단계를 포함하는,자율 주행 차량의 제어 방법
12 12
제11항에 있어서,상기 횡방향 또는 종방향 제어를 수행하는 단계는,상기 위험도가 차로변경의 위험이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 주행 차로 내에서 차로변경 가능한 위치로 이동하도록 상기 자율 주행 차량의 종방향 제어를 수행하는 단계를 포함하는,자율 주행 차량의 제어 방법
13 13
제12항에 있어서,상기 측방차량은 차로변경의 상기 목적 차로에서 주행하는 측전방차량 및 측후방차량을 포함하고,상기 위치로 이동하도록 상기 자율 주행 차량의 종방향 제어를 수행하는 단계는,상기 자율 주행 차량과 상기 측전방차량 간의 거리 및 상기 자율 주행 차량과 상기 측후방차량 간의 거리에 관련된 조건들을 구속 조건으로 상기 주행 차로에서 상기 자율 주행 차량이 최소한으로 이동하도록 차로변경 가능한 상기 위치를 결정하는 단계; 및상기 주행 차로 내에서 전방차량이 감지될 경우, 상기 감지된 전방차량의 후방 범위에서 상기 구속 조건을 만족하는 위치로 결정하는 단계를 포함하는,자율 주행 차량의 제어 방법
14 14
제11항에 있어서,상기 측방차량은 차로변경의 상기 목적 차로에서 주행하는 측전방차량 및 측후방차량을 포함하고,상기 차로변경의 상기 위험도를 판단하는 단계는,상기 자율 주행 차량의 속도에 비례하여 상기 측전방차량을 기준으로 하는 제1 안전거리를 결정하고, 상기 측후방차량의 속도에 비례하여 상기 측후방차량을 기준으로 하는 제2 안전거리를 결정하는 단계; 및상기 제1 안전거리 및 상기 제2 안전거리에 기반하여 상기 위험도를 판단하는 단계를 더 포함하는,자율 주행 차량의 제어 방법
15 15
제14항에 있어서,상기 결정하는 단계는,상기 자율 주행 차량의 속도에서 상기 측전방차량의 속도를 차감한 제1 결과값 및 상기 자율 주행 차량의 속도에 기초하여 상기 제1 안전거리를 결정하고, 상기 측후방차량의 속도에서 상기 자율 주행 차량의 속도를 차감한 제2 결과값 및 상기 측후방차량의 속도에 기초하여 상기 제2 안전거리를 결정하는 단계를 포함하는,자율 주행 차량의 제어 방법
16 16
제15항에 있어서,상기 가중치는 제1 가중치 및 제2 가중치를 포함하고,상기 제2 안전거리를 결정하는 단계는,상기 자율 주행 차량의 속도 및 상기 측후방차량의 속도에 각각 부여된 상기 제1 가중치와, 상기 제1 결과값 및 상기 제2 결과값에 각각 부여된 상기 제2 가중치에 기반하여 상기 제1 안전거리 및 상기 제2 안전거리를 결정하는 단계를 포함하고,상기 제1 가중치 및 상기 제2 가중치는자율 주행 차량의 차로변경에 따른 측후방차량의 속도 변화, 자율 주행 차량의 차로변경 수행 중 측전방차량의 감속에 따른 자율 주행 차량의 속도 변화에 기초하여 미리 설정되는,자율 주행 차량의 제어 방법
17 17
제11항에 있어서,상기 전방차량 또는 상기 측방차량을 목표차량으로 설정하는 단계;상기 목표차량을 기준으로 상기 자율 주행 차량이 이동해야 할 거리인 제어요구거리, 상기 목표차량과 상기 자율 주행 차량 간의 거리, 상기 목표차량의 속도 및 상기 자율 주행 차량의 속도에 기초하여 상기 자율 주행 차량의 목표가속도를 산출하는 단계; 및상기 목표가속도에 기반하여 상기 자율 주행 차량의 종방향 속도를 제어하는 단계를 더 포함하는,자율 주행 차량의 제어 방법
18 18
자율 주행 차량이 주행하는 주행 차로에서 전방차량과의 거리 또는 미리 설정된 속도에 기반하여 주행하도록 상기 자율 주행 차량을 제어하는 단계;차로변경 요청 발생에 연동하여, 상기 자율 주행 차량의 속도, 차로변경의 목적 차로에서 주행하는 측방차량의 속도 및 상기 자율 주행 차량과 상기 측방차량 간의 거리에 기초하여 차로변경의 위험도를 판단하는 단계;상기 위험도에 기초하여 차로변경을 위한 횡방향 또는 종방향 제어를 수행하는 단계;상기 전방차량 또는 상기 측방차량을 목표차량으로 설정하는 단계;상기 목표차량을 기준으로 상기 자율 주행 차량이 이동해야 할 거리인 제어요구거리, 상기 목표차량과 상기 자율 주행 차량 간의 거리, 상기 목표차량의 속도 및 상기 자율 주행 차량의 속도에 기초하여 상기 자율 주행 차량의 목표가속도를 산출하는 단계; 및상기 목표가속도에 기반하여 상기 자율 주행 차량의 종방향 속도를 제어하는 단계를 포함하고,상기 자율 주행 차량의 목표가속도를 산출하는 단계는,상기 목표차량과 상기 자율 주행 차량 간의 거리와 상기 제어요구거리 간의 제1 차이 및 상기 목표차량의 속도 및 상기 자율 주행 차량의 속도 간의 제2 차이에 기초하여 상기 자율 주행 차량의 상기 목표가속도를 산출하는 단계를 포함하고,상기 목표차량과 상기 자율 주행 차량 간의 거리와 상기 제어요구거리는 자율 주행 차량의 주행 제어 모드에 따라 다르게 설정되는,자율 주행 차량의 제어 방법
19 19
자율 주행 차량이 주행하는 주행 차로에서 전방차량과의 거리 또는 미리 설정된 속도에 기반하여 주행하도록 상기 자율 주행 차량을 제어하는 단계;차로변경 요청 발생에 연동하여, 상기 자율 주행 차량의 속도, 차로변경의 목적 차로에서 주행하는 측방차량의 속도 및 상기 자율 주행 차량과 상기 측방차량 간의 거리에 기초하여 차로변경의 위험도를 판단하는 단계;상기 전방차량 또는 상기 측방차량을 목표차량으로 설정하는 단계; 및상기 목표차량을 기준으로 상기 위험도에 기초하여 차로변경을 위한 횡방향 또는 종방향 제어를 수행하는 단계를 포함하고,상기 횡방향 또는 상기 종방향 제어를 수행하는 단계는,상기 자율 주행 차량이 상기 목적 차로로 차로변경을 수행하는 LC 모드에서, 상기 목적 차로에 대한 수렴 정도에 기반하여 상기 전방차량과 상기 측방차량 사이의 가상차량을 설정하는 단계; 및상기 가상차량을 상기 목표차량으로 설정하는 단계를 포함하는,자율 주행 차량의 제어 방법
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1 산업통상자원부 국민대학교산학협력단 자동차산업핵심기술개발(R＆D) 자율주행자동차 주변환경 인지 모듈의 안전도 평가기법 및 차량 안전 제어(Fail-operation) 원천기술 개발