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광학 카메라 통신(Optical Camera Communication, OCC)을 기반으로 주변 차량의 위치를 파악하는 차량 위치 판단 방법으로서,차량에 구비된 단일 카메라를 이용하여 전방차량의 복수의 후미등 사이의 간격 정보 및 상기 복수의 후미등의 크기 정보를 수신하는 단계;상기 단일 카메라를 통해 상기 전방차량의 후방 측 이미지를 획득하는 단계;기 학습된 인공신경망을 이용하여 상기 전방차량의 후방 측 이미지에서 후미등 영역을 판단하는 단계;상기 후미등 영역에 기반하여 상기 전방차량의 주행 레인을 판단하는 단계;상기 후미등 영역에 기반하여 상기 단일 카메라와 상기 복수의 후미등 각각의 거리를 판단하는 단계; 및상기 수신한 복수의 후미등 사이의 간격 정보, 크기 정보, 상기 단일 카메라와 상기 복수의 후미등 각각의 거리 및 상기 주행 레인에 기초하여, 상기 전방차량의 위치정보를 도출하는 단계를 포함하되,상기 단일 카메라와 상기 복수의 후미등 각각의 거리를 판단하는 단계는,상기 복수의 후미등의 크기 정보, 상기 후방 측 이미지의 후미등 영역의 크기, 및 상기 단일 카메라의 초점 거리를 이용하여 상기 단일 카메라와 상기 복수의 후미등 각각의 거리를 판단하는 단계를 포함하고,상기 전방차량의 위치정보를 도출하는 단계는,상기 단일 카메라로부터 차량 직진 방향의 직선과 상기 복수의 후미등의 평행선이 수직하는 지점을 기준점으로 설정하는 단계; 상기 판단한 주행 레인에 따른 공식을 기반으로, 상기 단일 카메라와 상기 복수의 후미등 각각의 거리, 및 상기 수신한 복수의 후미등 사이의 간격 정보에 기초하여 상기 단일 카메라와 상기 기준점 사이의 직선 거리를 산출하는 단계; 및상기 단일 카메라와 상기 기준점 사이의 직선 거리에 기초하여, 상기 기준점과 상기 복수의 후미등 각각에 대한 각거리를 산출하는 단계를 포함하는,차량 위치 판단 방법
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제 1 항에 있어서,상기 각거리를 산출하는 단계는,상기 단일 카메라와 상기 기준점 사이의 직선을 기준으로 삼각비 공식을 이용하여 상기 기준점과 상기 복수의 후미등 각각에 대한 각거리를 산출하는 단계를 포함하는,차량 위치 판단 방법
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제 1 항에 있어서,상기 기 학습된 인공신경망을 이용하여 상기 전방차량의 후방 측 이미지에서 후미등 영역을 판단하는 단계는,상기 단일 카메라에서 수집되는 차량 주변 이미지를 입력으로 하여 차량의 후미등 영역을 식별하도록 훈련된 머신 러닝 기반의 학습 모델에 기반하여 상기 전방차량의 후방 측 이미지에서 후미등 영역을 결정하는 단계를 포함하는,차량 위치 판단 방법
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제 1 항에 있어서,상기 단일 카메라를 이용하여 상기 전방차량의 복수의 후미등으로부터 상기 전방차량의 식별 정보 및 상기 전방차량의 상태 정보 중 적어도 하나 이상을 수신하는 단계를 더 포함하는,차량 위치 판단 방법
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제 1 항에 있어서,상기 단일 카메라를 이용하여 상기 전방차량의 복수의 후미등으로부터 상기 전방차량의 식별 정보 및 상기 전방차량의 상태 정보와, 상기 전방차량의 복수의 후미등 사이의 간격 정보 및 상기 복수의 후미등의 크기 정보를 동시에 수신하는 단계를 더 포함하는,차량 위치 판단 방법
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제 1 항에 있어서,상기 정보를 수신하는 단계는,상기 단일 카메라를 통해 롤링 셔터 방식으로 상기 전방차량의 복수의 후미등으로부터 데이터를 수신하는 단계를 포함하는,차량 위치 판단 방법
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제 1 항에 있어서,상기 전방차량으로부터 수신한 제 1 정보, 자차량에서 판단한 제 2 정보 및 상기 자차량의 후미등에 대한 제 3 정보 중 적어도 하나 이상을 광학 카메라 통신(OCC)을 위한 신호로 변조하여, 자차량의 후미등을 통해 전달하는 단계를 더 포함하고,상기 제 1 정보는, 상기 전방차량의 식별 정보 및 상기 전방차량의 상태 정보를 포함하고,상기 제 2 정보는, 상기 전방차량의 위치 정보, 상기 자차량의 식별 정보 및 상기 자차량의 상태 정보를 포함하며,상기 제 3 정보는, 상기 자차량의 복수의 후미등 사이의 간격 정보 및 상기 자차량의 상기 복수의 후미등의 크기 정보를 포함하는,차량 위치 판단 방법
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제 1 항에 있어서,상기 단일 카메라를 통해 획득한 상기 전방차량의 후방 측 이미지에서 후미등 영역을 판단한 후, 주행 시간 경과에 따른 상기 후미등 영역의 상기 복수의 후미등 사이의 간격 변화 값을 연산하는 단계;상기 복수의 후미등 사이의 간격 변화 값에 기초하여 자차량과 상기 전방차량과의 상대 속도 또는 상대 거리를 산출하는 단계; 및산출한 상기 상대 속도 또는 상대 거리에 기초하여 상기 전방차량의 충돌 위치 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는,차량 위치 판단 방법
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제 1 항에 있어서,주행 시간 경과에 따른 상기 단일 카메라와 상기 기준점 사이의 직선 거리의 변화 값을 주기적으로 연산하는 단계;상기 직선거리의 변화 값에 기초하여 자차량과 전방차량과의 상대 속도를 산출하는 단계; 및산출한 상기 상대 속도에 기초하여 상기 전방차량의 충돌 가능성을 판단하는 단계를 더 포함하는,차량 위치 판단 방법
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광학 카메라 통신(Optical Camera Communication, OCC)을 기반으로 주변 차량의 위치를 파악하는 차량 위치 판단 장치로서,메모리; 및상기 메모리와 연결되고, 상기 메모리에 포함된 컴퓨터 판독 가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,상기 적어도 하나의 프로세서는,차량에 구비된 단일 카메라를 이용하여 전방차량의 복수의 후미등 사이의 간격 정보 및 상기 복수의 후미등의 크기 정보를 수신하는 동작;상기 단일 카메라를 통해 상기 전방차량의 후방 측 이미지를 획득하는 동작;기 학습된 인공신경망을 이용하여 상기 전방차량의 후방 측 이미지에서 후미등 영역을 판단하는 동작;상기 후미등 영역에 기반하여 상기 전방차량의 주행 레인을 판단하는 동작;상기 후미등 영역에 기반하여 상기 단일 카메라와 상기 복수의 후미등 각각의 거리를 판단하는 동작; 및상기 수신한 복수의 후미등 사이의 간격 정보, 크기 정보, 상기 단일 카메라와 상기 복수의 후미등 각각의 거리 및 상기 주행 레인에 기초하여, 상기 전방차량의 위치정보를 도출하는 동작을 수행하도록 구성되며,상기 단일 카메라와 상기 복수의 후미등 각각의 거리를 판단하는 동작은,상기 복수의 후미등의 크기 정보, 상기 후방 측 이미지의 후미등 영역의 크기, 및 상기 단일 카메라의 초점 거리를 이용하여 상기 단일 카메라와 상기 복수의 후미등 각각의 거리를 판단하는 동작을 포함하고,상기 전방차량의 위치정보를 도출하는 동작은,상기 단일 카메라로부터 차량 직진 방향의 직선과 상기 복수의 후미등의 평행선이 수직하는 지점을 기준점으로 설정하는 동작,상기 판단한 주행 레인에 따른 공식을 기반으로, 상기 단일 카메라와 상기 복수의 후미등 각각의 거리, 및 상기 수신한 복수의 후미등 사이의 간격 정보에 기초하여 상기 단일 카메라와 상기 기준점 사이의 직선 거리를 산출하는 동작, 및상기 단일 카메라와 상기 기준점 사이의 직선 거리에 기초하여, 상기 기준점과 상기 복수의 후미등 각각에 대한 각거리를 산출하는 동작을 포함하는,차량 위치 판단 장치
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제 12 항에 있어서,상기 각거리를 산출하는 동작은,상기 단일 카메라와 상기 기준점 사이의 직선을 기준으로 삼각비 공식을 이용하여 상기 기준점과 상기 복수의 후미등 각각에 대한 각거리를 산출하는 동작을 수행하도록 구성되는,차량 위치 판단 장치
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제 12 항에 있어서,상기 기 학습된 인공신경망을 이용하여 상기 전방차량의 후방 측 이미지에서 후미등 영역을 판단하는 동작은,상기 단일 카메라에서 수집되는 차량 주변 이미지를 입력으로 하여 차량의 후미등 영역을 식별하도록 훈련된 머신 러닝 기반의 학습 모델에 기반하여 상기 전방차량의 후방 측 이미지에서 후미등 영역을 결정하는 동작을 수행하도록 구성되는,차량 위치 판단 장치
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제 12 항에 있어서,상기 단일 카메라를 이용하여 상기 전방차량의 복수의 후미등으로부터 상기 전방차량의 식별 정보 및 상기 전방차량의 상태 정보 중 적어도 하나 이상을 수신하는 동작을 더 수행하도록 구성되는,차량 위치 판단 장치
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제 12 항에 있어서,상기 단일 카메라를 이용하여 상기 전방차량의 복수의 후미등으로부터 상기 전방차량의 식별 정보 및 상기 전방차량의 상태 정보와, 상기 전방차량의 복수의 후미등 사이의 간격 정보 및 상기 복수의 후미등의 크기 정보를 동시에 수신하는 동작을 더 수행하도록 구성되는,차량 위치 판단 장치
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제 12 항에 있어서,상기 전방차량으로부터 수신한 제 1 정보, 자차량에서 판단한 제 2 정보 및 상기 자차량의 후미등에 대한 제 3 정보 중 적어도 하나 이상을 광학 카메라 통신(OCC)을 위한 신호로 변조하여 자차량의 후미등을 통해 전달하는 동작을 더 수행하도록 구성되고,상기 제 1 정보는, 상기 전방차량의 식별 정보 및 상기 전방차량의 상태 정보를 포함하고,상기 제 2 정보는, 상기 전방차량의 위치 정보, 상기 자차량의 식별 정보 및 상기 자차량의 상태 정보를 포함하며,상기 제 3 정보는, 상기 자차량의 복수의 후미등 사이의 간격 정보 및 상기 자차량의 상기 복수의 후미등의 크기 정보를 포함하는,차량 위치 판단 장치
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제 12 항에 있어서,상기 단일 카메라를 통해 획득한 상기 전방차량의 후방 측 이미지에서 후미등 영역을 판단한 후, 주행 시간 경과에 따른 상기 후미등 영역의 상기 복수의 후미등 사이의 간격 변화 값을 연산하는 동작,상기 복수의 후미등 사이의 간격 변화 값에 기초하여 자차량과 상기 전방차량과의 상대 속도 또는 상대 거리를 산출하는 동작, 및산출한 상기 상대 속도 또는 상대 거리에 기초하여 상기 전방차량의 충돌 위치 여부를 판단하는 동작을 더 수행하도록 구성되는,차량 위치 판단 장치
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