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제1 카메라와 제2 카메라가 구비된 스테레오 카메라를 이용한 3차원 위치 산출 방법으로서,상기 스테레오 카메라가 실제 좌표가 설정된 다수의 캘리브레이션 포인트 중 하나 이상을 촬영한 이미지 각각에서 상기 캘리브레이션 포인트의 이미지 좌표를 획득하는 단계와;상기 해당 캘리브레이션 포인트의 이미지 좌표와 해당 캘리브레이션 포인트의 실제 좌표로 구성되는 데이터 셋들부터 이미지 좌표와 실제 좌표 사이의 관계를 나타내는 캘리브레이션 관계식을 도출하는 단계와;상기 스테레오 카메라가 타겟 물체를 촬영한 이미지에서 상기 타겟 물체의 이미지 좌표를 획득하는 단계와;상기 타겟 물체의 이미지 좌표와 상기 캘리브레이션 관계식으로부터 상기 스테레오 카메라에 촬영된 상기 타겟 물체와 실제 타겟 물체를 잇는 가상의 좌측 직선의 방정식과 가상의 우측 직선의 방정식을 도출하는 단계와;상기 좌측 직선의 방정식과 상기 우측 직선의 방정식으로부터 상기 타겟 물체의 실제 위치를 산정하는 단계를 포함하는, 스테레오 카메라를 이용한 3차원 위치 산출 방법
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제1항에 있어서,상기 캘리브레이션 포인트의 이미지 좌표를 획득하는 단계는,상기 제1 카메라가 실제 좌표가 설정된 다수의 캘리브레이션 포인트 중 하나 이상을 촬영한 이미지 각각에서 상기 캘리브레이션 포인트의 좌측 이미지 좌표를 획득하는 단계와;상기 제2 카메라가 실제 좌표가 설정된 다수의 캘리브레이션 포인트 중 하나 이상을 촬영한 이미지 각각에서 상기 캘리브레이션 포인트의 우측 이미지 좌표를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 스테레오 카메라를 이용한 3차원 위치 산출 방법
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제1항에 있어서,상기 캘리브레이션 관계식은상기 제1 카메라에 대한 제1 캘리브레이션 관계식과 상기 제2 카메라에 대한 제1 캘리브레이션 관계식을 포함하며,상기 제1 캘리브레이션 관계식은, 상기 제1 카메라로부터 획득한 캘리브레이션 포인트의 이미지 좌표와 실제 캘리브레이션 포인트의 Z값을 독립변수로 하는 아래의 [식 1]이고,상기 제2 캘리브레이션 관계식은, 상기 제2 카메라로부터 획득한 캘리브레이션 포인트의 이미지 좌표와 실제 캘리브레이션 포인트의 Z값를 독립변수로 하는 아래의 [식 2]인 것을 특징으로 하는, 스테레오 카메라를 이용한 3차원 위치 산출 방법
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제3항에 있어서,상기 [식 1] 및 상기 [식 2]는, 상기 데이터 셋들을 이용하여 최소자승법(method of least squares)에 의해 도출되는 것을 특징으로 하는, 스테레오 카메라를 이용한 3차원 위치 산출 방법
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제4항에 있어서,상기 타겟 물체의 실제 위치를 산정하는 단계는,상기 제1 캘리브레이션 관계식에 상기 제1 카메라로부터 획득한 상기 타겟 물체의 이미지 좌표와 임의의 두 Z값을 대입하여, 임의의 두 점 P0L, P1L의 좌표를 산출하고, 상기 두 점 P0L, P1L을 잇는 좌측 직선의 방정식을 도출하는 단계와;상기 제2 캘리브레이션 관계식에 상기 제2 카메라로부터 획득한 상기 타겟 물체의 이미지 좌표와 임의의 두 Z값을 대입하여, 임의의 두 점 P0R, P1R의 좌표를 산출하고, 상기 두 점 P0R, P1R을 잇는 우측 직선의 방정식을 도출하는 단계와;상기 좌측 직선의 방정식과 상기 우측 직선의 방정식의 교차 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 스테레오 카메라를 이용한 3차원 위치 산출 방법
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제5항에 있어서,상기 교차 여부를 판단하는 단계에서,상기 좌측 직선의 방정식과 상기 우측 직선의 방정식의 교차하는 경우, 상기 타겟 물체의 실제 위치는, 상기 좌측 직선의 방정식과 상기 우측 직선의 방정식의 교차점인 것을 특징으로 하는, 스테레오 카메라를 이용한 3차원 위치 산출 방법
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제5항에 있어서,상기 교차 여부를 판단하는 단계에서,상기 좌측 직선의 방정식과 상기 우측 직선의 방정식의 교차하지 않는 경우,상기 타겟 물체의 실제 위치는, 상기 좌측 직선과 상기 우측 직선의 거리가 최소인 두 점의 중간 점인 것을 특징으로 하는, 스테레오 카메라를 이용한 3차원 위치 산출 방법
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제1 카메라와 제2 카메라가 구비된 스테레오 카메라와;상기 스테레오 카메라가 촬영한 타겟 물체의 이미지 또는 실제 좌표가 설정된 다수의 캘리브레이션 포인트 중 하나 이상을 촬영한 이미지 각각에서 이미지 좌표를 획득하는 이미지 좌표 추출부와;상기 해당 캘리브레이션 포인트의 이미지 좌표와 해당 캘리브레이션 포인트의 실제 좌표로 구성되는 데이터 셋들부터 이미지 좌표와 실제 좌표 사이의 관계를 나타내는 캘리브레이션 관계식을 도출하는 캘리브레이션 부와;상기 타겟 물체의 이미지 좌표와 상기 캘리브레이션 관계식으로부터 상기 스테레오 카메라에 촬영된 상기 타겟 물체와 실제 타겟 물체를 잇는 가상의 좌측 직선의 방정식과 가상의 우측 직선의 방정식을 도출하고, 상기 좌측 직선의 방정식과 상기 우측 직선의 방정식으로부터 상기 타겟 물체의 실제 위치를 산정하는 3차원 위치 산출부를 포함하는, 스테레오 카메라를 이용한 3차원 위치 산출 장치
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제8항에 있어서,상기 스테레오 카메라가 촬영한 타겟 물체의 이미지 또는 실제 좌표가 설정된 다수의 캘리브레이션 포인트 중 하나 이상을 촬영한 이미지를 저장하는 데이터 저장소를 더 포함하는, 스테레오 카메라를 이용한 3차원 위치 산출 장치
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