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재난현장에 투입되는 로봇(robot)에 장착될 수 있는 생존자 탐색장치에 있어서,제1 인쇄회로기판(first printed circuit board);상기 제1 인쇄회로기판 상에 서로 기설정된 거리만큼 이격되도록 배치되어, 상기 로봇의 전방을 촬영하도록 구성된 복수의 제1 카메라(first camera);상기 제1 인쇄회로기판의 후방에 배치되는 제2 인쇄회로기판(second printed circuit board);상기 제2 인쇄회로기판 상에 상기 복수의 제1 카메라와 각각 기설정된 각도를 이루도록 배치되어, 상기 로봇의 측방을 촬영하도록 구성된 복수의 제2 카메라(second camera);상기 제1 인쇄회로기판 또는 상기 제2 인쇄회로기판 상에 배치되어, 상기 로봇 주변의 열화상 이미지를 촬영하도록 구성된 열화상 카메라(thermal imaging camera);상기 제2 인쇄회로기판의 후방에 배치되는 제3 인쇄회로기판(third printed circuit board); 및상기 제3 인쇄회로기판 상에 구비되어, 상기 제1 인쇄회로기판 및 상기 제2 인쇄회로기판에 전력을 일정하게 공급하도록 구성된 전력조정부(power regulator unit)를 포함하는 것을 특징으로 하는 생존자 탐색장치
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제 1항에 있어서,상기 복수의 제1 카메라 사이에 배치되어 상기 로봇의 주변을 향해 광패턴(optical pattern)을 투사하도록 구성된 프로젝터(projector)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 생존자 탐색장치
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제 1항에 있어서,상기 기설정된 각도는 60 ° 이고, 상기 복수의 제1 카메라 및 상기 복수의 제2 카메라를 이용하여 240°~ 280° 의 광시야각(wide field of view)을 얻을 수 있는 것을 특징으로 하는 생존자 탐색장치
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제 1항에 있어서,상기 열화상 카메라, 상기 복수의 제1 카메라 및 상기 복수의 제2 카메라가 촬영하여 생성된 영상데이터(image data)를 외부장치(external device)에 송신하기 위한 데이터 송신부(data transmission unit)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 생존자 탐색장치
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제 4항에 있어서,상기 데이터 송신부는 유선통신(wired communication)을 이용하여 상기 영상데이터를 상기 외부장치에 송신하는 것을 특징으로 하는 생존자 탐색장치
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제 4항에 있어서,상기 로봇의 움직임에 따른 관성데이터(inertia data)를 생성하도록 구성된 관성 측정장치(inertia measurement unit)를 더 포함하고,상기 데이터 송신부는, 상기 관성데이터를 상기 외부장치에 송신하는 것을 특징으로 하는 생존자 탐색장치
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제 1항에 있어서,상기 제3 인쇄회로기판의 후면에 부착되어, 로봇핸드(robot hand)가 연결될 수 있는 헤드부(head unit)와 결합되도록 구성된 제1 연결부(first connection unit); 및상기 제1 연결부의 전방에 결합되어, 상기 제1 인쇄회로기판, 상기 제2 인쇄회로기판 및 상기 제3 인쇄회로기판을 둘러싸도록 구성되고, 상기 열화상 카메라, 상기 복수의 제1 카메라 및 상기 복수의 제2 카메라의 촬영 및 위치고정을 위한 복수의 관통홀(through hole)이 구비된 보호캡(protective cap)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 생존자 탐색장치
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제 7항에 있어서,상기 제1 인쇄회로기판 및 상기 제1 연결부 사이의 수직거리는 20
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제 4항에 있어서,상기 로봇 주변의 기체 농도(gas density)에 따른 기체데이터(gas data)를 생성하도록 구성된 가스 감지센서(gas detection sensor)를 더 포함하고,상기 데이터 송신부는, 상기 기체데이터를 상기 외부장치에 송신하는 것을 특징으로 하는 생존자 탐색장치
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제 1항에 있어서,상기 열화상 카메라, 상기 복수의 제1 카메라 및 상기 복수의 제2 카메라의 렌즈(lens) 하부에서 빛을 방출하도록 구성된 적어도 하나의 광원(light source)을 포함하는 것을 특징으로 하는 생존자 탐색장치
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제 1항에 있어서,상기 로봇의 주변에 소리를 출력시키도록 구성된 스피커(speaker); 및상기 로봇의 주변의 음성을 수집하도록 구성된 마이크(microphone)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 생존자 탐색장치
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재난현장에 투입되는 로봇에 장착될 수 있는 생존자 탐색장치를 이용한 생존자 탐색방법에 있어서,제1 인쇄회로기판 상에 서로 기설정된 거리만큼 이격되도록 배치되는 복수의 제1 카메라가 상기 로봇의 전방을 촬영하는 과정;상기 제1 인쇄회로기판의 후방에 배치되는 제2 인쇄회로기판 상에, 상기 복수의 제1 카메라와 각각 기설정된 각도를 이루도록 배치된 복수의 제2 카메라가 상기 로봇의 측방을 촬영하는 과정;상기 제1 인쇄회로기판 또는 상기 제2 인쇄회로기판 상에 배치되는 열화상 카메라가 상기 로봇 주변의 열화상 이미지를 촬영하는 과정; 및데이터 송신부가, 상기 열화상 카메라, 상기 복수의 제1 카메라 및 상기 복수의 제2 카메라가 촬영하여 생성된 영상데이터를 외부장치에 송신하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 생존자 탐색방법
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제 12항에 있어서,상기 제1 인쇄회로기판 상에 서로 기설정된 거리만큼 이격되도록 배치되는 복수의 제1 카메라가 상기 로봇의 전방을 촬영하는 과정 이전에,상기 제2 인쇄회로기판의 후방에 배치되는 제3 인쇄회로기판 상에 구비된 전력조정부가 상기 제1 인쇄회로기판 및 상기 제2 인쇄회로기판에 전력을 일정하게 공급하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 생존자 탐색방법
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제 12항에 있어서,상기 제1 인쇄회로기판 상에 서로 기설정된 거리만큼 이격되도록 배치되는 복수의 제1 카메라가 상기 로봇의 전방을 촬영하는 과정은,상기 복수의 제1 카메라 사이에 배치되는 프로젝터가 상기 로봇의 주변을 향해 광패턴을 투사하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 생존자 탐색방법
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제 12항에 있어서,상기 데이터 송신부는 유선통신을 이용하여 상기 영상데이터를 상기 외부장치에 송신하는 것을 특징으로 하는 생존자 탐색방법
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제 12항에 있어서,상기 데이터 송신부가, 상기 열화상 카메라, 상기 복수의 제1 카메라 및 상기 복수의 제2 카메라가 촬영하여 생성된 영상데이터를 외부장치에 송신하는 과정은,상기 데이터 송신부가, 상기 로봇의 움직임에 따른 관성데이터를 생성하도록 구성된 관성 측정장치가 생성한 관성데이터를 상기 외부장치에 송신하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 생존자 탐색방법
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제 12항에 있어서,상기 데이터 송신부가 상기 열화상 카메라, 상기 복수의 제1 카메라 및 상기 복수의 제2 카메라가 촬영한 영상데이터를 외부장치에 송신하는 과정은,상기 데이터 송신부가, 상기 로봇 주변의 기체 농도에 따른 기체데이터를 생성하도록 구성된 가스 감지센서가 생성한 기체데이터를 상기 외부장치에 송신하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 생존자 탐색방법
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