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로봇 장치가 대상자의 보행 패턴을 식별하는 방법에 있어서,상기 로봇 장치와 연결된 카메라를 통하여 상기 대상자를 촬영함으로써 이미지를 획득하는 단계;상기 획득된 이미지로부터 인체골격 정보를 생성하는 단계; 상기 생성된 인체골격 정보에서 적어도 하나의 링크의 연결 관계에 기초하여 상기 대상자에 대한 상기 카메라의 촬영 각도를 식별하는 단계;상기 카메라의 촬영 각도에 기초하여 로봇 모델의 관절 정보를 결정하는 단계; 및상기 결정된 관절 정보에 기초하여 휴머노이드 로봇의 자세 시뮬레이션을 실행함으로써 상기 대상자의 보행 패턴을 식별하는 단계; 를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서, 상기 방법은상기 이미지 내 대상자의 몸통 길이 및 3차원 모델 내 대상자의 두 발의 중심점 사이의 거리를 식별하는 단계;상기 식별된 몸통 길이 및 상기 두 발의 중심점 사이의 거리에 기초하여 상기 대상자의 보행속도 및 스텝 길이를 식별하는 단계;상기 대상자의 보행 방향을 추정하는 단계; 및상기 관절 정보, 상기 보행속도, 스텝 길이 및 상기 추정된 보행 방향에 기초하여 상기 보행 패턴을 식별하는 단계; 를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서, 상기 방법은상기 획득된 이미지를 신경망 모델에 입력함으로써 상기 신경망 모델로부터 인체골격 정보를 획득하는 단계; 를 더 포함하고,상기 인체골격 정보는 상기 이미지 내 대상자의 관절의 좌표 정보 및 상기 관절 사이를 연결하는 링크의 길이 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법
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제1항에 있어서, 상기 방법은인체의 골격 구조에 기초하여 배치되는 기 설정된 수의 관절 및 상기 관절 사이를 연결하는 링크를 포함하는 관절-링크 모델에 대하여 DH 변환행렬을 적용함으로써 왼쪽 고관절을 기준으로 하는 기준 좌표계에 따른 링크 좌표계를 생성하는 단계;상기 링크 좌표계에 좌표계 변환행렬을 추가적으로 적용함으로써 신체 중심점에 위치한 휴먼 좌표계를 생성하는 단계;상기 카메라 촬영 각도에 기초하여 적응적으로 상기 휴먼 좌표계에 회전 변환행렬을 적용함으로써 세계 좌표계를 생성하는 단계;상기 카메라의 촬영 각도에 기초하여 휴먼 좌표계 또는 세계 좌표계에 따른 상기 로봇 모델을 생성하는 단계; 및상기 로봇 모델을 이용하여 상기 휴머노이드 로봇의 자세 시뮬레이션을 실행함으로써 상기 대상자의 보행패턴을 식별하는 단계;를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서, 상기 촬영 각도를 식별하는 단계는상기 로봇 모델 내 얼굴 링크 및 몸통 링크를 식별하는 단계;상기 식별된 얼굴 링크 및 목 링크의 사이각에 기초하여 상기 얼굴 링크가 몸통 링크에 대해 기울어진 방향을 식별하는 단계;상기 로봇 모델 내 몸통의 길이 및 골반의 길이 비율을 식별하는 단계;상기 식별된 방향 및 상기 길이 비율에 기초하여 상기 대상자에 대한 상기 카메라의 촬영 각도를 식별하는 단계; 를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서, 상기 로봇 모델의 관절 정보를 결정하는 단계는상기 로봇 모델 내 관절 정보 및 링크 정보에 기초하여 소정의 관절에 대하여 인접한 두개의 링크를 식별하는 단계;상기 식별된 두개의 링크의 사이각을 결정하는 단계; 및상기 결정된 사이각에 기초하여 상기 로봇 모델의 관절 정보를 결정하는 단계; 를 포함하는, 방법
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제6항에 있어서, 상기 로봇 모델의 관절 정보를 결정하는 단계는상기 카메라의 촬영 각도에 기초하여 상기 결정된 두개의 링크의 사이각을 보정하는 단계; 및상기 보정된 두개의 링크의 사이각에 기초하여 상기 로봇 모델의 관절 정보를 결정하는 단계; 를 포함하는, 방법
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제6항에 있어서, 상기 두개의 링크의 사이각을 결정하는 단계는상기 인접한 두개의 링크의 끝점이 위치하는 사분면 정보를 식별하는 단계;상기 식별된 사분면 정보에 기초하여 상기 두개의 링크의 링크 각도를 보정하기 위한 보정 함수를 생성하는 단계;상기 생성된 보정 함수를 상기 인접한 두개의 링크의 각도에 각각 적용함으로써 링크 보정 각도를 생성하는 단계; 및상기 생성된 링크 보정 각도의 차를 이용하여 상기 두개의 링크의 사이각을 결정하는 단계; 를 포함하는, 방법
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제2항에 있어서, 상기 보행속도 및 스텝 길이를 식별하는 단계는소정의 두 시점에서 상기 대상자의 몸통 길이 변화에 기초하여 상기 대상자의 보행속도를 결정하는 단계; 및상기 이미지 내 대상자 시뮬레이션 시 두 발의 중심점 사이의 거리에 기초하여 상기 스텝 길이를 식별하는 단계; 를 포함하는, 방법
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대상자의 보행 패턴을 식별하는 로봇 장치에 있어서,네트워크 인터페이스;하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및적어도 하나의 프로세서; 를 포함하고,상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,상기 로봇 장치와 연결된 카메라를 통하여 상기 대상자를 촬영함으로써 이미지를 획득하고,상기 이미지로부터 인체골격 정보를 획득하고,상기 획득된 인체 골격 정보에서 적어도 하나의 링크의 연결 관계에 기초하여 상기 대상자에 대한 상기 카메라의 촬영 각도를 식별하고,상기 카메라의 촬영 각도에 기초하여 로봇 모델의 관절 정보를 결정하고,상기 결정된 관절 정보에 기초하여 휴머노이드 로봇의 자세 시뮬레이션을 실행함으로써 상기 대상자의 보행 패턴을 식별하는, 로봇 장치
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제10항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는상기 이미지 내 대상자의 몸통 길이 및 3차원 모델 내 대상자의 두 발의 중심점 사이의 거리를 식별하고,상기 식별된 몸통 길이 및 상기 두 발의 중심점 사이의 거리에 기초하여 상기 대상자의 보행속도 및 스텝 길이를 식별하고,상기 대상자의 보행 방향을 추정하고,상기 관절 정보, 상기 보행속도, 스텝 길이 및 상기 추정된 보행 방향에 기초하여 상기 보행 패턴을 식별하는, 로봇 장치
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제11항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는상기 획득된 이미지를 신경망 모델에 입력함으로써 상기 신경망 모델로부터 상기 인체골격 정보를 획득하고,상기 인체골격 정보는 상기 이미지 내 대상자의 관절의 좌표 정보 및 상기 관절 사이를 연결하는 링크의 길이 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇 장치
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제11항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는인체의 골격 구조에 기초하여 배치되는 기 설정된 수의 관절 및 상기 관절 사이를 연결하는 링크를 포함하는 관절-링크 모델에 대하여 DH 변환행렬을 적용함으로써 왼쪽 고관절을 기준으로 하는 기준 좌표계에 따른 링크 좌표계를 생성하고,상기 링크 좌표계에 좌표계 변환행렬을 추가적으로 적용함으로써 신체 중심점에 위치한 휴먼 좌표계를 생성하고,상기 카메라의 촬영 각도에 기초하여 적응적으로 상기 휴먼 좌표계에 회전 변환행렬을 적용함으로써 세계 좌표계를 생성하고,상기 카메라의 촬영 각도에 기초하여 휴먼 좌표계 또는 세계 좌표계에 따른 상기 로봇 모델을 생성하고,상기 로봇 모델을 이용하여 상기 휴머노이드 로봇의 자세 시뮬레이션을 실행함으로써 상기 대상자의 보행 패턴을 식별하는, 로봇 장치
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제11항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는상기 로봇 모델 내 얼굴 링크 및 몸통 링크를 식별하고,상기 식별된 얼굴 링크 및 목 링크의 사이각에 기초하여 상기 얼굴 링크가 몸통 링크에 대해 기울어진 방향을 식별하고,상기 로봇 모델 내 몸통의 길이 및 골반의 길이 비율을 식별하고,상기 식별된 방향 및 상기 길이 비율에 기초하여 상기 대상자에 대한 상기 카메라의 촬영 각도를 식별하는, 로봇 장치
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제11항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는상기 로봇 모델 내 관절 정보 및 링크 정보에 기초하여 소정의 관절에 대하여 인접한 두개의 링크를 식별하고,상기 식별된 두 개의 링크의 사이각을 결정하고,상기 결정된 사이각에 기초하여 상기 로봇 모델의 관절 정보를 결정하는 로봇 장치
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제15항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는상기 카메라의 촬영 각도에 기초하여 상기 결정된 두 개의 링크의 사이각을 보정하고,상기 보정된 두개의 링크의 사이각에 기초하여 상기 로봇 모델의 관절 정보를 결정하는, 로봇 장치
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제15항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는상기 인접한 두개의 링크의 끝점이 위치하는 사분면 정보를 식별하고,상기 식별된 사분면 정보에 기초하여 상기 두개의 링크의 링크 각도를 보정하기 위한 보정 함수를 생성하고,상기 생성된 보정 함수를 상기 인접한 두개의 링크의 각도에 각각 적용함으로써 링크 보정 각도를 생성하고,상기 생성된 링크 보정 각도의 차를 이용하여 상기 두개의 링크의 사이각을 결정하는, 로봇 장치
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제12항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는소정의 두 지점 사이에서 상기 대상자의 몸통 길이 변화에 기초하여 상기 대상자의 보행속도를 결정하고,상기 이미지 내 대상자 3차원 모델의 두발의 중심점 사이의 거리에 기초하여 상기 스텝 길이를 식별하는, 로봇 장치
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로봇 장치가 대상자의 보행 패턴을 식별하는 방법에 있어서,상기 로봇 장치와 연결된 카메라를 통하여 상기 대상자를 촬영함으로써 이미지를 획득하는 단계;상기 획득된 상기 이미지로부터 인체골격 정보를 생성하는 단계;상기 생성된 인체골격 정보에서 적어도 하나의 링크의 연결 관계에 기초하여 상기 대상자에 대한 상기 카메라의 촬영 각도를 식별하는 단계;상기 카메라의 촬영 각도에 기초하여 로봇 모델의 관절 정보를 결정하는 단계; 및상기 결정된 관절 정보에 기초하여 휴머노이드 로봇의 자세 시뮬레이션을 실행함으로써 상기 대상자의 보행 패턴을 식별하는 단계; 를 포함하는 방법을 수행하도록 하는 프로그램이 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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