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전자 장치에 실장되어, SLAM 연산을 수행하는 PCG solver에 있어서,이미지 데이터베이스;팩터 그래프(factor graph) 데이터베이스; 및백 엔드(back-end) 프로세서를 포함하고,상기 백 엔드 프로세서는상기 이미지 데이터베이스로부터 이미지를 수신하여 리-로컬라이제이션(re-localization)을 수행하고,상기 팩터 그래프 데이터베이스로부터 6자유도(Degree of Freedom, DoF)와 관련된 성분을 계산하기 위한 데이터를 수신하고,상기 수신한 데이터에 기초하여 6자유도와 관련된 성분으로 구성된 매트릭스(matrix)를 생성하고,상기 매트릭스 및 벡터(vector)를 로드(load) 및 리어레인지(rearrange)하여 상기 매트릭스 및 벡터를 각 행(row)의 블록 별로 계산을 수행한 후 제1 데이터를 출력하여 제2 데이터를 상기 제1 데이터의 위치로 시프트(shift)하는 PCG solver
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제1항에 있어서,상기 백 엔드 프로세서는상기 매트릭스 및 벡터의 계산에 있어서 상기 블록의 사이즈만큼 재사용(reuse)하는 것을 특징으로 하는 PCG solver
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제1항에 있어서,상기 백 엔드 프로세서는S 매트릭스(scattering matrix)의 특성을 이용하여 매트릭스 계산의 대각 성분(diagonal)만을 계산하는 것을 특징으로 하는 PCG solver
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제1항에 있어서,상기 백 엔드 프로세서는상기 구성된 매트릭스의 각 행 블록 별로 계산을 수행함에 있어서 각 행 블록 별 최대 사이즈만큼 대칭되는 성분(transpose)도 함께 계산을 수행하는 것을 특징으로 하는 PCG solver
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제1항에 있어서,상기 백 엔드 프로세서는상기 시프트된 제2 데이터를 출력하여 상기 제1 데이터와 함께 축적(accumulation)하여 출력하는 것을 특징으로 하는 PCG solver
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제5항에 있어서,상기 백 엔드 프로세서는상기 축적을 수행함에 있어서, 제1 데이터의 축적 및 제2 데이터의 시프트를 동시에 수행하는 것을 특징으로 하는 PCG solver
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제6항에 있어서,상기 백 엔드 프로세서는시프트 레지스터(shift register)를 이용하여 상기 제2 데이터의 시프트를 수행하는 것을 특징으로 하는 PCG solver
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제1항에 있어서,상기 생성된 매트릭스의 성분은 상기 전자 장치의 3축에 대한 위치, 회전, 속도, 가속도, 및 각속도 성분을 포함하는 것을 특징으로 하는 PCG solver
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제1항에 있어서,상기 백 엔드 프로세서는미리 설정된 주기에 따라 상기 제1 데이터의 출력 및 상기 제2 데이터의 출력의 간격을 제어하는 PCG solver
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제1항에 있어서,상기 이미지 데이터베이스는 상기 전자 장치의 카메라로부터 수신되는 이미지가 저장되는 것을 특징으로 하는 PCG solver
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전자 장치에 실장되는, PCG solver의 SLAM 가속화 방법에 있어서,이미지 데이터베이스로부터 이미지를 수신하여 리-로컬라이제이션(re-localization)을 수행하는 단계;팩터 그래프 데이터베이스로부터 6자유도(Degree of Freedom, DoF)와 관련된 성분을 계산하기 위한 데이터를 수신하는 단계;상기 수신한 데이터에 기초하여 6자유도와 관련된 성분으로 구성된 매트릭스(matrix)를 생성하는 단계; 및상기 매트릭스 및 벡터(vector)를 로드(load) 및 리어레인지(rearrange)하여 상기 매트릭스 및 벡터를 각 행(row)의 블록 별로 계산을 수행한 후 제1 데이터를 출력하여 제2 데이터를 상기 제1 데이터의 위치로 시프트(shift)하는 단계를 포함하는 SLAM 가속화 방법
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제11항에 있어서,상기 매트릭스 및 벡터의 계산에 있어서 상기 블록의 사이즈만큼 재사용(reuse)하는 단계를 포함하는 SLAM 가속화 방법
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제11항에 있어서,S 매트릭스(scattering matrix)의 특성을 이용하여 매트릭스 계산의 대각 성분(diagonal)만을 계산하는 단계를 포함하는 SLAM 가속화 방법
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제11항에 있어서,상기 구성된 매트릭스의 각 행 블록 별로 계산을 수행함에 있어서 각 행 블록 별 최대 사이즈만큼 대칭되는 성분(transpose)도 함께 계산을 수행하는 단계를 포함하는 SLAM 가속화 방법
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제11항에 있어서,상기 시프트된 제2 데이터를 출력하여 상기 제1 데이터와 함께 축적(accumulation)하여 출력하는 단계를 포함하는 SLAM 가속화 방법
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제15항에 있어서,상기 출력하는 단계는상기 축적을 수행함에 있어서, 제1 데이터의 축적 및 제2 데이터의 시프트를 동시에 수행하는 단계를 포함하는 SLAM 가속화 방법
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제16항에 있어서,시프트 레지스터(shift register)를 이용하여 상기 제2 데이터의 시프트를 수행하는 단계를 포함하는 SLAM 가속화 방법
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제11항에 있어서,상기 매트릭스를 생성하는 단계는상기 전자 장치의 3축에 대한 위치, 회전, 속도, 가속도, 및 각속도 성분을 계산하는 단계를 포함하는 SLAM 가속화 방법
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제11항에 있어서,미리 설정된 주기에 따라 상기 제1 데이터의 출력 및 상기 제2 데이터의 출력의 간격을 제어하는 것을 특징으로 하는 SLAM 가속화 방법
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제11항에 있어서,상기 전자 장치의 카메라로부터 수신되는 이미지가 상기 이미지 데이터베이스에 저장되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 SLAM 가속화 방법
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