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1
내부에 제1 중공이 형성된 제1 플레이트를 포함하는 제1 모듈;상기 제1 모듈과 이격하여 배치되되, 내부에 제2 중공이 형성된 제2 플레이트를 포함하는 제2 모듈; 및상기 제1 및 제2 모듈의 이격 공간에 마련되되, 상기 제1 및 제2 모듈을 병렬 연결하는 제3 플레이트를 포함하는 동력 전달부;로 구성되되,상기 제1 및 제2 모듈은 상기 동력 전달부를 중심으로 대칭구조를 이루되, 상기 대칭구조에 의하여 상기 제1 모듈에서의 제1 운동범위는 상기 제2 모듈에서 상기 제1 운동범위보다 넓은 제2 운동범위로 증폭되며,상기 제1 및 제2 중공을 연통하는 공간에는 작업공간이 형성되되, 상기 제3 플레이트는, 상기 작업공간 외측에 마련된, 병렬 메커니즘
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2
제1 항에 있어서, 상기 제1 모듈은, 상기 제1 플레이트의 내측에 마련되되, 제1 방향으로 회전운동하는 제1 능동 회전관절;상기 제1 능동 회전관절로부터의 제1 방향 회전운동을 전달하는 제1 링크;상기 제1 플레이트의 외측에 마련되되, 제2 방향으로 회전운동하는 제2 능동 회전관절;상기 제2 능동 회전관절로부터의 제2 방향 회전운동을 전달하는 제1 수동 회전관절; 및상기 제1 수동 회전관절로부터의 제2 방향 회전운동을 전달하는 제2 링크;를 포함하는, 병렬 메커니즘
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3
제2 항에 있어서,상기 동력 전달부는, 상기 제3 플레이트의 일 측에 마련되되, 상기 제1 방향 회전운동의 역 방향인 제3 방향 회전운동으로 전환하는 제1 동력 전달부; 및상기 제3 플레이트의 타 측에 마련되되, 상기 제2 방향 회전운동의 역 방향인 제4 방향 회전운동으로 전환하는 제2 동력 전달부;를 포함하는, 병렬 메커니즘
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| 4 |
4
제3 항에 있어서,상기 제2 모듈은,상기 제1 동력 전달부로부터의 제3 방향 회전운동을 전달하는 제3 링크;상기 제2 플레이트의 내측에 마련되되, 상기 제3 링크로부터의 제3 방향 회전운동을 전달하는 제2 수동 회전관절;상기 제2 동력 전달부로부터의 제4 방향 회전운동을 전달하는 제4 링크; 및상기 제2 플레이트의 외측에 마련되되, 상기 제4 링크로부터의 제4 방향 회전운동을 전달하는 제3 수동 회전관절;을 포함하는, 병렬 메커니즘
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5
제2 항에 있어서,상기 제1 능동 회전관절의 제1 방향 회전운동을 생성하는 제1 회전 구동부; 및상기 제2 능동 회전관절의 제2 방향 회전운동을 생성하는 제2 회전 구동부;를 더 포함하는, 병렬 메커니즘
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| 6 |
6
제3 항에 있어서,상기 제1 동력 전달부는, 상기 제1 방향 회전운동하는 제1 기어; 및상기 제3 방향 회전운동하는 제2 기어;를 포함하고,상기 제2 동력 전달부는, 상기 제2 방향 회전운동하는 제3 기어; 및상기 제4 방향 회전운동하는 제4 기어;를 포함하는, 병렬 메커니즘
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| 7 |
7
제5 항에 있어서,상기 제2 플레이트의 일 측에는, 엔드 이펙터(end effector)가 결합되는, 병렬 메커니즘
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8
제7 항에 있어서,상기 엔드 이펙터에는,상기 엔드 이펙터의 구동을 위한 전선이 연결되되,상기 엔드 이펙터의 구동을 위한 전선은,상기 제2 중공, 상기 작업공간, 및 상기 제1 중공을 관통하는, 병렬 메커니즘
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9
제7 항에 있어서,상기 엔드 이펙터는, 상기 제1 및 상기 제2 회전 구동부에 의하여 2 자유도를 가지되, 상기 엔드 이펙터가 상기 2 자유도로 구동되는 경우, 상기 엔드 이펙터의 구동을 위한 전선은 상기 작업공간 내에 위치하는, 병렬 메커니즘
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10
제9 항에 있어서,상기 2 자유도는,피치(pitch) 운동 및 요(yaw) 운동을 포함하되,상기 피치 운동은 -45° 이상 내지 +90° 이하의 운동범위에서 수행되고, 상기 요 운동은 -65° 이상 내지 +50° 이하의 운동범위에서 수행되는, 병렬 메커니즘
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11
제7 항에 있어서,상기 엔드 이펙터는, 10 N 이상 내지 24 N 이하 범위의 외력에 대하여 9 × 103 N/m 초과 내지 10 × 103 N/m 미만 범위의 강성(stiffness)을 가지는, 병렬 메커니즘
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12
제1 항에 있어서,상기 제3 플레이트는, 상기 작업공간 외측에 마련되되, 링크 형태로 마련된, 병렬 메커니즘
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