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소정의 포켓공간을 형성하며, 물건에 접촉하는 포켓 하면을 포함하는 포켓유닛; 상기 포켓유닛의 포켓상면에 연결되며, 상기 포켓 하면이 상기 물건을 그리핑하도록 상기 포켓공간의 공기를 외부로 제거하는 제1 흡입유닛; 상기 포켓유닛과의 사이에서 소정의 공간을 형성하도록 상기 포켓유닛의 외부를 커버하는 커버유닛; 및상기 커버 하면이 상기 물건을 그리핑하도록 상기 포켓유닛과 상기 커버유닛 사이 공간의 공기를 외부로 제거하는 제2 흡입유닛을 포함하는 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 포켓공간에는, 복수의 구슬이나 비즈들, 스펀지, 유연성 폼 또는 유체가 채워지는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 제1 흡입유닛은, 상기 포켓유닛의 포켓상면의 내면에 밀착되며 연결되는 상면부; 및상기 상면부로부터 상부 방향으로 연장되며, 상기 포켓공간의 공기를 외부로 제거하는 중앙 흡기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 커버유닛은, 상기 포켓유닛의 포켓상면과의 사이에 상부공간을 형성하는 커버상면; 상기 커버상면으로부터 연장되어, 상기 포켓유닛의 포켓몸체와의 사이에 몸체공간을 형성하는 커버몸체; 및상기 커버몸체로부터 연장되어, 상기 포켓 하면과의 사이에서 하부공간을 형성하는 커버하면을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제4항에 있어서, 상기 커버하면은, 상기 포켓 하면보다 길게 연장되어, 상기 포켓 하면에 밀착되는 상기 물건의 외측을 추가로 커버하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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6
제4항에 있어서, 상기 커버유닛은, 상기 커버몸체의 내면에 상기 포켓몸체를 향하여 돌출되며, 소정 길이 연장되는 돌출부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 커버유닛의 커버상면에 밀착되는 곡면부, 및 상기 곡면부로부터 상부방향으로 연장되는 연장부를 포함하여, 상기 제2 흡입유닛과 연결되는 개재유닛을 더 포함하고, 상기 제2 흡입유닛은, 상기 커버상면을 관통하여 상기 곡면부와 연결되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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8
제1항에 있어서, 상기 포켓유닛의 포켓 상면 및 상기 커버유닛의 커버 상면을 커버하며, 상기 제1 흡입유닛이 관통하는 상부 개구부가 형성되는 덮개유닛을 더 포함하며, 상기 제2 흡입유닛은 상기 덮개유닛의 덮개부에 형성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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9
제8항에 있어서, 상기 커버유닛은, 상기 커버 상면을 관통하도록 적어도 하나 이상 형성되는 곡면 홀부를 포함하며, 상기 포켓유닛과 상기 커버유닛 사이 공간의 공기는, 상기 곡면 홀부를 통해 상기 제2 흡입유닛으로 제공되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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10
밀폐된 소정의 포켓공간을 형성하며, 물건에 접촉하는 포켓 하면을 포함하는 포켓유닛; 상기 포켓공간의 내부를 관통하는 중앙공간을 형성하며, 상기 물건의 흡착을 위해 상기 중앙공간의 공기를 외부로 제거하는 제1 흡입유닛; 및상기 포켓공간과 연결되어, 상기 포켓 하면이 상기 물건의 외형에 밀착하도록 상기 포켓공간의 공기를 외부로 제거하는 제2 흡입유닛을 포함하는 그리퍼
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11
제10항에 있어서, 상기 포켓유닛은, 상기 포켓공간의 외면을 형성하는 포켓 외면; 상기 포켓 외면과 마주하며, 상기 중앙공간을 형성하는 포켓 내면; 및상기 포켓 외면으로부터 상기 포켓 하면보다 길게 연장되는 포켓 연장면을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제11항에 있어서, 상기 포켓 연장면은, 상기 포켓 하면과 함께 상기 중앙공간의 하부에 하부 공간을 형성하며, 상기 포켓 하면에 밀착되는 상기 물건의 외측을 추가로 커버하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제11항에 있어서, 상기 포켓유닛은, 상기 포켓 내면으로부터 상기 포켓 연장면보다 하부 방향으로 길게 연장되는 내부 포켓 연장면을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제11항에 있어서, 상기 포켓 내면은, 자바라 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제11항에 있어서, 상기 포켓 내면은, 상기 포켓유닛의 중앙에 제1 간격을 가지는 상기 중앙공간을 형성하는 제1 포켓 내면; 및상기 중앙공간의 하부에, 상기 제1 간격보다 큰 제2 간격을 가지는 하부공간을 형성하는 제2 포켓 내면을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제11항에 있어서, 상기 포켓 내면은, 상기 포켓유닛의 중앙에 제1 간격을 가지는 제1 중앙공간을 형성하는 제1 포켓 내면; 및상기 제1 중앙공간의 하부에, 상기 제1 간격보다 좁은 제2 간격을 가지는 제2 중앙공간을 형성하는 제2 포켓 내면을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제11항에 있어서, 상기 포켓 내면은, 하부로 갈수록 간격이 증가하여, 상기 중앙공간은 깔대기 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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18
제10항에 있어서, 상기 포켓유닛의 포켓상면에 밀착되는 곡면부, 및 상기 곡면부로부터 상부방향으로 연장되는 연장부를 포함하여, 상기 제2 흡입유닛과 연결되는 개재유닛을 더 포함하며, 상기 제2 흡입유닛은, 상기 포켓상면을 관통하여 상기 곡면부와 연결되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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19
제18항에 있어서, 상기 포켓유닛의 상측에서, 상기 포켓유닛, 상기 개재유닛 및 상기 제1 흡입유닛을 고정시키는 결합유닛을 더 포함하는 그리퍼
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