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차량의 프론트-뷰 영상을 획득하는 영상 획득 모듈;획득된 프론트-뷰 영상으로부터, 상기 프론트-뷰 영상을 촬영한 카메라의 포즈(pose), 및 상기 프론트-뷰 영상 내의 차선을 추정하고, 추정 결과를 출력하도록 학습된 네트워크를 포함하는 카메라 포즈 및 차선 추정 모듈; 및추정 결과에 기초하여 상기 프론트-뷰 영상에 상기 추정된 차선을 투영하는 차선 투영 모듈을 포함하는,차선 검출 시스템
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제1항에 있어서, 상기 네트워크로부터 출력되는 추정 결과는,상기 카메라의 위치 정보, 회전 정보, 상기 차선의 위치를 나타내는 차선 정보, 및 차로의 존재 여부에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함하는,차선 검출 시스템
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제2항에 있어서,상기 네트워크는,상기 프론트-뷰 영상에 기초한 탑-뷰 영상으로부터 추정되는 차선의 위치를 나타내는 상기 차선 정보를 출력하도록 학습되는,차선 검출 시스템
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제3항에 있어서, 상기 차선 정보는,상기 탑-뷰 영상으로부터 추정되는 차선을 정의하는 수식 또는 함수와 관련된 적어도 하나의 파라미터를 포함하는,차선 검출 시스템
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제3항에 있어서, 상기 차선 투영 모듈은,상기 카메라의 위치 정보 및 회전 정보에 기초하여, 상기 차선 정보를 상기 프론트-뷰 영상에 대응하도록 변환하고, 변환된 차선 정보에 기초하여 상기 프론트-뷰 영상에 차선을 투영하는,차선 검출 시스템
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제1항에 있어서, 상기 프론트-뷰 영상에 투영되는 차선에 기초하여 상기 네트워크의 학습을 제어하는 네트워크 학습 모듈을 더 포함하는,차선 검출 시스템
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제6항에 있어서, 상기 네트워크 학습 모듈은,상기 프론트-뷰 영상 내의 차선을 나타내는 정답 차선과 상기 투영된 차선 사이의 차이에 기초하여 상기 네트워크의 학습을 제어하는,차선 검출 시스템
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제7항에 있어서,상기 네트워크 학습 모듈은,상기 정답 차선에 대응하는 영역과 상기 투영된 차선에 대응하는 영역 간에 중첩되지 않는 영역의 크기를 산출하고, 산출된 영역의 크기에 기초하여 상기 네트워크의 학습을 제어하는,차선 검출 시스템
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제6항에 있어서, 상기 네트워크 학습 모듈은,상기 프론트-뷰 영상 내의 차로를 나타내는 정답 차로 마스크를 획득하고,상기 투영된 차선에 기초하여 검출되는 차로의 제1 중심 좌표를 산출하고,상기 정답 차로 마스크의 제2 중심 좌표를 산출하고,산출된 제1 중심 좌표와 제2 중심 좌표 사이의 거리에 기초하여 상기 네트워크의 학습을 제어하는,차선 검출 시스템
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제6항에 있어서, 상기 네트워크 학습 모듈은, 상기 프론트-뷰 영상 내의 차로를 나타내는 정답 차로 마스크를 획득하고,상기 투영된 차선에 기초하여 검출되는 차로와 상기 정답 차로 마스크 간에 중첩되지 않는 영역의 크기를 산출하고, 산출된 영역의 크기에 기초하여 상기 네트워크의 학습을 제어하는,차선 검출 시스템
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차량의 프론트-뷰 영상을 획득하는 단계;획득된 프론트-뷰 영상으로부터 상기 프론트-뷰 영상을 촬영한 카메라의 포즈 및 상기 프론트-뷰 영상 내의 차선을 추정하는 단계; 및추정 결과에 기초하여 상기 프론트-뷰 영상에 상기 추정된 차선을 투영하는 단계를 포함하고,상기 추정하는 단계는,입력된 영상으로부터 상기 영상을 촬영한 카메라의 포즈 및 영상 내의 차선을 추정하도록 학습된 네트워크로, 상기 획득된 프론트-뷰 영상을 입력하는 단계; 및상기 네트워크로부터, 상기 프론트-뷰 영상에 기초한 상기 카메라의 포즈 및 상기 프론트-뷰 영상 내의 차선을 추정한 추정 결과를 획득하는 단계를 포함하고,상기 추정 결과는 상기 카메라의 위치 정보, 회전 정보, 상기 차선의 위치를 나타내는 차선 정보, 및 차로의 존재 여부에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함하는,차선 검출 방법
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제11항에 있어서,상기 네트워크는,상기 프론트-뷰 영상에 기초한 탑-뷰 영상으로부터 추정되는 차선의 위치를 나타내는 상기 차선 정보를 출력하도록 학습되는,차선 검출 방법
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제12항에 있어서, 상기 투영하는 단계는,상기 카메라의 위치 정보 및 회전 정보에 기초하여, 상기 차선 정보를 상기 프론트-뷰 영상에 대응하도록 변환하는 단계; 및변환된 차선 정보에 기초하여 상기 프론트-뷰 영상에 차선을 투영하는 단계를 포함하는,차선 검출 방법
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제11항에 있어서, 상기 프론트-뷰 영상 내의 차선을 나타내는 정답 차선에 대한 정보를 획득하는 단계;획득된 정답 차선에 대응하는 영역과 상기 투영된 차선에 대응하는 영역 간에 중첩되지 않는 영역의 크기를 산출하는 단계; 및산출된 영역의 크기에 기초하여 상기 네트워크의 학습을 제어하는 단계를 더 포함하는,차선 검출 방법
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제11항에 있어서, 상기 프론트-뷰 영상 내의 차로를 나타내는 정답 차로 마스크를 획득하는 단계;상기 투영된 차선에 기초하여 검출되는 차로의 제1 중심 좌표를 산출하는 단계;상기 정답 차로 마스크의 제2 중심 좌표를 산출하는 단계; 및산출된 제1 중심 좌표와 제2 중심 좌표 사이의 거리에 기초하여 상기 네트워크의 학습을 제어하는 단계를 더 포함하는,차선 검출 방법
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제11항에 있어서, 상기 프론트-뷰 영상 내의 차로를 나타내는 정답 차로 마스크를 획득하는 단계;상기 투영된 차선에 기초하여 검출되는 차로와 상기 정답 차로 마스크 간에 중첩되지 않는 영역의 크기를 산출하는 단계; 및산출된 영역의 크기에 기초하여 상기 네트워크의 학습을 제어하는 단계를 더 포함하는,차선 검출 방법
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