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컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 노이즈 제거 방법에 있어서,3차원 데이터를 획득하는 라이다 센서로부터 복수의 포인트를 포함하는 점군 데이터를 획득하는 단계;미리 학습된 제1 인공 신경망을 이용하여 상기 복수의 포인트의 각 포인트에 대하여 복원 오차값을 추정하는 단계;미리 학습된 제2 인공 신경망을 이용하여 상기 복수의 포인트의 각 포인트에 대하여 상기 복원 오차값을 산출하는 단계;상기 복원 오차값 및 미리 결정된 임계값을 기초로 상기 복수의 포인트에 대하여 노이즈 포인트 및 유효 포인트를 구분하는 노이즈 판단 단계; 및상기 점군 데이터 중 상기 노이즈 포인트를 제거하여 상기 유효 포인트로 이루어진 3차원 데이터를 출력하는 단계를 포함하고,상기 제1 인공 신경망은 상기 제2 인공 신경망의 상기 복원 오차값을 이용하여 학습되고,상기 복원 오차값을 산출하는 단계는, 상기 복수의 포인트 중 복원 대상이 되는 제1 포인트, 및 복원에 사용되는 제2 포인트를 구분하는 단계; 상기 제2 포인트를 이용하여 상기 제1 포인트의 위치를 복원하는 단계; 및 상기 제1 포인트의 복원 오차값을 계산하는 단계;를 포함하고,상기 제2 포인트는 상기 제1 포인트와 3차원 공간 상에서 인접한 미리 결정된 수의 포인트들의 집합인, 노이즈 제거 방법
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제1 항에 있어서,상기 복원 오차값을 계산하는 단계는, 상기 제1 포인트의 실제 좌표 정보를 획득하는 단계; 상기 제1 포인트의 복원 좌표 정보를 획득하는 단계; 및 상기 실제 좌표 정보 및 상기 복원 좌표 정보 사이의 3차원 거리 값을 계산하는 단계;를 포함하는, 노이즈 제거 방법
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제1 항에 있어서,상기 복원 오차값을 추정하는 단계는, 추정 대상이 되는 제3 포인트를 결정하는 단계; 상기 제3 포인트의 3차원 좌표 정보를 상기 제1 인공 신경망에 입력하는 단계; 및 상기 제1 인공 신경망으로부터 상기 제3 포인트의 상기 복원 오차값을 획득하는 단계;를 포함하는, 노이즈 제거 방법
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7
제6 항에 있어서,상기 노이즈 판단 단계는, 상기 제3 포인트의 상기 복원 오차값이 상기 미리 결정된 임계값을 초과하는 경우 상기 제3 포인트를 상기 노이즈 포인트로 결정하는 단계인, 노이즈 제거 방법
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컴퓨팅 장치를 이용하여 제1항, 및 제5항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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프로세서;를 포함하고,상기 프로세서는, 3차원 데이터를 획득하는 라이다 센서로부터 복수의 포인트를 포함하는 점군 데이터를 획득하고, 미리 학습된 제1 인공 신경망을 이용하여 상기 복수의 포인트의 각 포인트에 대하여 복원 오차값을 추정하고, 미리 학습된 제2 인공 신경망을 이용하여 상기 복수의 포인트의 각 포인트에 대하여 상기 복원 오차값을 산출하고, 상기 복원 오차값 및 미리 결정된 임계값을 기초로 상기 복수의 포인트에 대하여 노이즈 포인트 및 유효 포인트를 구분하고, 상기 점군 데이터 중 상기 노이즈 포인트를 제거하여 상기 유효 포인트로 이루어진 3차원 데이터를 출력하고, 상기 복수의 포인트 중 복원 대상이 되는 제1 포인트, 및 복원에 사용되는 제2 포인트를 구분하고, 상기 제2 포인트를 이용하여 상기 제1 포인트의 위치를 복원하고, 상기 제1 포인트의 복원 오차값을 계산하고,상기 제2 포인트는 상기 제1 포인트와 3차원 공간 상에서 인접한 미리 결정된 수의 포인트들의 집합이고,상기 제1 인공 신경망은 상기 제2 인공 신경망의 상기 복원 오차값을 이용하여 학습되는,노이즈 제거 장치
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제9 항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 제1 포인트의 실제 좌표 정보를 획득하고, 상기 제1 포인트의 복원 좌표 정보를 획득하고, 상기 실제 좌표 정보 및 상기 복원 좌표 정보 사이의 3차원 거리 값을 계산하는, 노이즈 제거 장치
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제9 항에 있어서,상기 프로세서는, 추정 대상이 되는 제3 포인트를 결정하고, 상기 제3 포인트의 3차원 좌표 정보를 상기 제1 인공 신경망에 입력하고, 상기 제1 인공 신경망으로부터 상기 제3 포인트의 상기 복원 오차값을 획득하는, 노이즈 제거 장치
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제14 항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 제3 포인트의 상기 복원 오차값이 상기 미리 결정된 임계값을 초과하는 경우 상기 제3 포인트를 상기 노이즈 포인트로 결정하는, 노이즈 제거 장치
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